【SLAM开发之二】库安装及实践

这里我们汇总一下SLAM开发中常用的库及安装方法：

OpenCV安装 & CMake安装

安装步骤

https://blog.csdn.net/Jum_Tsai/article/details/72466026

https://www.2cto.com/net/201702/592621.html

配置Bash

https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171

下载源码，包括opencv、opencv_contrib、opencv_extra，具体不做介绍。

https://github.com/opencv

OpenCV也是一个cmake工程，提供了大量的开源图像算法，是计算机视觉的必备库。

PCL安装

http://blog.csdn.net/mush_room/article/details/78339578

基本就三步：

1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

2 sudo apt-get update

3 sudo apt-get install libpcl-all

PCL（Point Cloud Library）是跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构.

Eigen安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen是一个C++开源线性代数库，用来表示矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

VIM配置

http://zuoqiang.iteye.com/blog/1155102

kdevelop安装

https://userbase.kde.org/KDevelop/Install#GNU.2FLinux

ceres-solver安装

http://ceres-solver.org/installation.html

ceres-solver是由Google开发的开源的非线性最小二乘问题的算法库。Ceres官网上的非常详细地介绍了其具体使用方法。

g2o安装

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

这里安装最容易出问题，不同Ubuntu版本对应的库不一样，这里是16.04版本安装的依赖库：

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqgliviewer-dev-qt4

基本上依赖的就是这几种库，但是，一定通过Tab键看看是不是更新过。

接下来就是解压，编译，安装了。

g2o是基于图优化的非线性误差函数的一个开源的C++框架。g2o已扩展到大范围的一个新的问题，问题通常可以在几行代码指定。目前的实现为SLAM和BA的几种变体提供了解决方案。

参考文献：

Grisetti, Giorgio, et al. “A tutorial on graph-based SLAM.” 

Pangolin安装：

* use pangolin: slambook/3rdpart/Pangolin or download it from github: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
* install dependency for pangolin (mainly the OpenGL): 
sudo apt-get install libglew-dev
* compile and install pangolin
cd [path-to-pangolin]
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install 

编译之前，通常将源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件注释下面的两行代码：

staticint visual_attribs[] = 
{ 
    GLX_X_RENDERABLE , True, 
    GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT, 
    GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT, 
    GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR, 
    GLX_RED_SIZE , 8, 
    GLX_GREEN_SIZE, 8, 
    GLX_BLUE_SIZE, 8, 
    GLX_ALPHA_SIZE, 8, 
    GLX_DEPTH_SIZE, 24, 
    GLX_STENCIL_SIZE, 8, 
    GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False, 
    //注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers, 
    //注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0, 
    None 
};

Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。

DBoW2

https://github.com/dorian3d/DBoW2

DBoW2是一种高效的回环检测算法，DBow2算法的全称为Bags of binary words for fast place recognition in image sequence,使用的特征检测算法为Fast，描述子为BRIEF描述子，是一种离线方法。

ROS安装

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

OpenGL也是用到的系统库，它是一种高性能图形算法行业标准，是行业领域中最为广泛接纳的 2D/3D 图形 API。

Sophus，李群&李代数库

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff

boost （C++库）

sudo apt-get install libboost-all-dev

Boost库是一个可移植、提供源代码的C++库，作为标准库的后备，是C++标准化进程的开发引擎之一。 Boost库由C++标准委员会库工作组成员发起，其中有些内容有望成为下一代C++标准库内容。

最后，把依赖库写到这里：

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev-qt4
sudo apt-get install liblapack-dev 
 
sudo apt-get install liblpack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 
libgoogle-glog-dev libgtest-dev

# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

上述，只是视觉处理过程中遇到的库，借助已经做好的库，已经实现的算法，实现我们的阶梯。