下面的资料综合看,能比较全面入门urdf模型的rviz可视化
ROS学习之路08:创建机器人的urdf(xacro)模型并通过rviz可视化
下面这篇有报错的解决方法
ros模型建立——urdf
下面这篇文章有launch文件的详细解释
urdf文件在rviz中显示的launch文件配置
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