ROS机器人011-URDF机器人建模

最新推荐文章于 2024-04-14 21:03:53 发布
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分类专栏： ROS机器人
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/96100528
版权

一,什么是URDF

在这里插入图片描述

二,各种标签

1,link
在这里插入图片描述
2,joint
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
3,robot
在这里插入图片描述

三,创建一个机器人建模功能包

1,在工作空间src目录下打开终端,输入:

catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

在这里插入图片描述
2,目录结构
在这里插入图片描述
创建相对应的文件夹
3,写配置文件
在config 下书写rviz配置文件

mbot_urdf.rviz

Panels:
  - Class: rviz/Displays
    Help Height: 78
    Name: Displays
    Property Tree Widget:
      Expanded:
        - /Global Options1
        - /Status1
        - /TF1
      Splitter Ratio: 0.5
    Tree Height: 541
  - Class: rviz/Selection
    Name: Selection
  - Class: rviz/Tool Properties
    Expanded:
      - /2D Pose Estimate1
      - /2D Nav Goal1
      - /Publish Point1
    Name: Tool Properties
    Splitter Ratio: 0.588679016
  - Class: rviz/Views
    Expanded:
      - /Current View1
    Name: Views
    Splitter Ratio: 0.5
  - Class: rviz/Time
    Experimental: false
    Name: Time
    SyncMode: 0
    SyncSource: ""
Visualization Manager:
  Class: ""
  Displays:
    - Alpha: 0.5
      Cell Size: 1
      Class: rviz/Grid
      Color: 160; 160; 164
      Enabled: true
      Line Style:
        Line Width: 0.0299999993
        Value: Lines
      Name: Grid
      Normal Cell Count: 0
      Offset:
        X: 0
        Y: 0
        Z: 0
      Plane: XY
      Plane Cell Count: 10
      Reference Frame: <Fixed Frame>
      Value: true
    - Alpha: 1
      Class: rviz/RobotModel
      Collision Enabled: false
      Enabled: true
      Links:
        All Links Enabled: true
        Expand Joint Details: false
        Expand Link Details: false
        Expand Tree: false
        Link Tree Style: Links in Alphabetic Order
        back_caster_link:
          Alpha: 1
          Show Axes: false
          Show Trail: false
          Value: true
        base_link:
          Alpha: 1
          Show Axes: false
          Show Trail: false
          Value: true
        camera_link:
          Alpha: 1
          Show Axes: false
          Show Trail: false
          Value: true
        front_caster_link:
          Alpha: 1
          Show Axes: false
          Show Trail: false
          Value: true
        left_wheel_link:
          Alpha: 1
          Show Axes: false
          Show Trail: false
          Value: true
        right_wheel_link:
          Alpha: 1
          Show Axes: false
          Show Trail: false
          Value: true
      Name: RobotModel
      Robot Description: robot_description
      TF Prefix: ""
      Update Interval: 0
      Value: true
      Visual Enabled: true
    - Class: rviz/TF
      Enabled: true
      Frame Timeout: 15
      Frames:
        All Enabled: true
        back_caster_link:
          Value: true
        base_link:
          Value: true
        camera_link:
          Value: true
        front_caster_link:
          Value: true
        left_wheel_link:
          Value: true
        right_wheel_link:
          Value: true
      Marker Scale: 0.200000003
      Name: TF
      Show Arrows: true
      Show Axes: true
      Show Names: true
      Tree:
        base_link:
          back_caster_link:
            {}
          camera_link:
            {}
          front_caster_link:
            {}
          left_wheel_link:
            {}
          right_wheel_link:
            {}
      Update Interval: 0
      Value: true
  Enabled: true
  Global Options:
    Background Color: 48; 48; 48
    Default Light: true
    Fixed Frame: base_link
    Frame Rate: 30
  Name: root
  Tools:
    - Class: rviz/Interact
      Hide Inactive Objects: true
    - Class: rviz/MoveCamera
    - Class: rviz/Select
    - Class: rviz/FocusCamera
    - Class: rviz/Measure
    - Class: rviz/SetInitialPose
      Topic: /initialpose
    - Class: rviz/SetGoal
      Topic: /move_base_simple/goal
    - Class: rviz/PublishPoint
      Single click: true
      Topic: /clicked_point
  Value: true
  Views:
    Current:
      Class: rviz/Orbit
      Distance: 0.791995764
      Enable Stereo Rendering:
        Stereo Eye Separation: 0.0599999987
        Stereo Focal Distance: 1
        Swap Stereo Eyes: false
        Value: false
      Focal Point:
        X: -0.00707128178
        Y: 0.000214380445
        Z: 0.0199916083
      Focal Shape Fixed Size: true
      Focal Shape Size: 0.0500000007
      Invert Z Axis: false
      Name: Current View
      Near Clip Distance: 0.00999999978
      Pitch: 0.305397928
      Target Frame: <Fixed Frame>
      Value: Orbit (rviz)
      Yaw: 0.725397766
    Saved: ~
Window Geometry:
  Displays:
    collapsed: false
  Height: 754
  Hide Left Dock: false
  Hide Right Dock: false
  QMainWindow State: 000000ff00000000fd00000004000000000000016a000002acfc0200000008fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000006100fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c0061007900730100000028000002ac000000d700fffffffb0000002000730065006c0065006300740069006f006e00200062007500660066006500720200000138000000aa0000023a00000294fb00000014005700690064006500530074006500720065006f02000000e6000000d2000003ee0000030bfb0000000c004b0069006e0065006300740200000186000001060000030c00000261000000010000010f00000242fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a00560069006500770073000000002800000242000000ad00fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e10000019700000003000004a70000003efc0100000002fb0000000800540069006d00650000000000000004a70000030000fffffffb0000000800540069006d0065010000000000000450000000000000000000000337000002ac00000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000
  Selection:
    collapsed: false
  Time:
    collapsed: false
  Tool Properties:
    collapsed: false
  Views:
    collapsed: false
  Width: 1191
  X: 297
  Y: 107

3.创建机器人模型URDF文件
创建椭圆底盘
在urdf文件夹下创建

mbot_base.urdf

在这里插入图片描述
这是一个圆柱体的URDF文件

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<!--link描述机器人某个刚体-->
<link name="base_link">
<!--visual描述刚体的外观-->
        <visual>
            <!--origin 组件中心点的信息 xyz坐标 rpy旋转角度-->
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!--geometry定义几何学性质-->
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <!--material定义材料性质-->
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

</robot>

4,创建launch文件
在launch文件夹下创建:

display_mbot_base_urdf.launch

在这里插入图片描述

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

5,运行launch文件

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

在这里插入图片描述
这样一个底盘就创建好了
6,创建完整小车

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

</robot>

在这里插入图片描述

蒋程扬
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Jetson nano之ROS入门 - - 机器人建模与仿真
m0_55202222的博客
05-31 2060
机器人建模和仿真还可以帮助工程师开发和测试机器人的控制算法，以及评估机器人的性能和鲁棒性。此外，通过使用ROS进行机器人建模和仿真，可以更好地理解机器人系统的各个组件之间的交互和通信，从而更好地设计和调试机器人系统的软件架构。 另外，机器人建模和仿真还可以帮助工程师实现快速迭代和开发，因为在虚拟环境中进行测试和验证比在实际机器人上进行测试和验证更加高效和灵活。通过使用ROS进行机器人建模和仿真，可以更快速地识别和解决机器人系统中的问题，从而提高开发效率和机器人的性能和可靠性。
机器人操作系统ROS（十）：机器人建模URDF
博学而笃志，切问而近思。
06-06 2196
机器人操作系统ROS（十）：机器人建模
ros可视化工具rviz使用教程
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ros可视化工具rviz使用教程 参考网址 1.views 1.1 orbit方式 轨道相机只是围绕焦点旋转，同时始终注视着这一点。当您移动相机时，焦点可视化为小圆盘： 控制 鼠标左键：单击并拖动以围绕焦点旋转。 鼠标中键：单击并拖动以移动摄像机向上和向右矢量形成的平面中的焦点。移动的距离取决于焦点 - 如果焦点上有一个物体，并且您单击其顶部，它将保持在您的鼠标下方。 鼠标右键：单击并拖动以放...
10、从零开始写URDF模型
wuzhishiwo的博客
10-21 3610
此文编写参照古月居的课程，如有错误之处，欢迎指正。 一、机器人的组成 从控制的角度来看，机器人的组成如下框图所示： 下面是四个系统之间的关系 控制系统可以是可以基于x86或者是ARM平台，一般用来完成信息处理，控制系统下发命令给到驱动系统，然后驱动系统将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号，最后驱动执行机构，从而作用到工作对象中，这里的工作对象是指机器人本身，但是单有执行不行，机器人还得感知周围的环境，所以还有一个传感器系统，而传感器系统又分为外部传感器系统和内部传感器系统，内部传感器系统主要检测
ros机器人建模与仿真
07-11
总结起来，使用ROS进行机器人建模与仿真，您可以利用URDF描述机器人的物理结构，然后在Gazebo仿真环境中进行仿真和测试。此外，还可以使用一些ROS软件包提供的功能来实现更高级的机器人建模和仿真需求。

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