WSL2+ubuntu18.04+ROS（简单、完美解决sudo rosdep init报错问题）+ gazebo9

项目场景：

下载完WSL2 + ubuntu18.04后，继续安装ROS+gazebo9，参考大佬的方法，完美解决sudo rosdep init报错问题

问题描述：

在安装ros过程中，大部分人都会出现sudo rosdep init报错的问题，rosdep初始化失败是因为其使用的是github，国内无法访问。网上其他的教程基本上是修改ip，但是大部分时候还是无法解决问题，所以我搜集整理了以下方法。

解决方案：

1. 换阿里源或者其他国内源

2. 添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加 keys:sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. sudo apt update

5. sudo apt install ros-melodic-desktop-full

6. 初始化rosdep：
   （1）sudo pip install rosdepc or sudo pip3 install rosdepc （如果没有pip或者pip3自行安装sudo apt-get install python3-pip之后，再运行rosdepc的安装）
   （2）sudo rosdepc init
   （3）rosdepc update

7. 环境设置：echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8. 海龟测试：打开三个bash窗口，分别运行如下命令
   roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   在第三个窗口下操作方向键即可

9. 下载安装gazebo9（ubuntu18.04适配版本是9）：

（1）如果已有其他版本，先卸载：

sudo apt-get remove gazebo-*

（2）设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

（3）设定键：

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

（4）安装gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
 # For developers that work on top of Gazebo, one extra package
sudo apt-get install libgazebo9-dev

（5）gazebo和ros连接

sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt upgrade

（6）测试（出现如下界面即可，可视化工具可以看我另一个教程）

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo