项目场景:
下载完WSL2 + ubuntu18.04后,继续安装ROS+gazebo9,参考大佬的方法,完美解决sudo rosdep init报错问题
问题描述:
在安装ros过程中,大部分人都会出现sudo rosdep init报错的问题,rosdep初始化失败是因为其使用的是github,国内无法访问。网上其他的教程基本上是修改ip,但是大部分时候还是无法解决问题,所以我搜集整理了以下方法。
解决方案:
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换阿里源或者其他国内源
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添加 sources.list(设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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添加 keys:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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sudo apt update
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sudo apt install ros-melodic-desktop-full
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初始化rosdep:
(1)sudo pip install rosdepc
orsudo pip3 install rosdepc
(如果没有pip或者pip3自行安装sudo apt-get install python3-pip
之后,再运行rosdepc的安装)
(2)sudo rosdepc init
(3)rosdepc update
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环境设置:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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海龟测试:打开三个bash窗口,分别运行如下命令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在第三个窗口下操作方向键即可 -
下载安装gazebo9(ubuntu18.04适配版本是9):
(1)如果已有其他版本,先卸载:
sudo apt-get remove gazebo-*
(2)设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
(3)设定键:
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
(4)安装gazebo
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
# For developers that work on top of Gazebo, one extra package
sudo apt-get install libgazebo9-dev
(5)gazebo和ros连接
sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-msgs ros-melodic-gazebo-plugins ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt upgrade
(6)测试(出现如下界面即可,可视化工具可以看我另一个教程)
roscore
rosrun gazebo_ros gazebo