一,EtherCAT 主从站软硬件简介
EtherCAT是开放的实时以太网通讯协议,由德国倍福自动化有限公司研发。EtherCAT(以太网控制自动化技技)是一种用于确定性以太网的高性能工业通信协议,目前在工业自动化领域有着广泛的应用。它扩展了IEEE 802.3以太网标准,使得数据传输中具有可预测性定时及高精度同步等特点。这个开放性标 准作为IEC 61158的组成部分,常用于机械设计及运动控制等应用中。
EtherCAT 采用标准的IEEE802-3 以太网帧。EtherCAT 协议直接用标准以太网的帧格式传输数据,并不修改其基本结构。EtherCAT是一个快速的确定性网络,可使用专门的硬件和软件来处理数据。当数据帧通过时,从设备读取与其相关的数据,然后它们将数据动态地插入到同一数据流中。使用EtherCAT, 不再接收以太网数据包,对其进行解释和处理,然后在每个设备上进行复制。当帧通过设备时,EtherCAT从站设备读取寻址到它们的数据节点。同样的在电报通过设备时,可以对其插入数据,只需要几纳秒的帧延迟。
SOEM主站是跨平台的,可在不同的操作系统上运行包括linux、Windows和实时操作系等。igh EtherCAT Master只支持linux。igh EtherCAT Master是用的最多且实时性最好的EtherCAT开源主站。一些机器人主控四肢电机驱动器通信和运动板卡采用的也是igh。
1,EtherCAT数据帧
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