SOEM主站开发篇（1）：移植SOEM主站到Linux开发板

最新推荐文章于 2025-03-21 15:08:57 发布
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分类专栏： 工业以太网-EtherCAT主站开发 文章标签： EtherCAT EtherCAT主站 SOEM linux EtherCAT从站
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本文链接：https://blog.csdn.net/kevin1499/article/details/134480050
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本文详细介绍了如何在Linux开发板上移植并测试SOEM EtherCAT主站。首先，文章讲述了在Ubuntu环境下编译SOEM源码的步骤，包括创建build文件夹、修改默认编译工具以及执行编译过程。接着，文章演示了如何将编译生成的可执行文件复制到开发板，并确认网卡名称。通过连接EtherCAT从站设备，进行了简单的主站测试，成功获取了从站PDO映射信息。

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0 工具准备

1.SOEM-1.4.0源码（官网：http://openethercatsociety.github.io/）
2.EtherCAT从站（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）
3.Linux开发板（本文为正点原子I.MX6U ALPHA开发板）
4.交叉编译工具（arm-linux-gnueabihf
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EtherCAT主站SOEM -- 0 -- 该EtherCAT主站SOEM专栏后续安排
常驻客栈的博客--嵌入式EtherCAT
10-27 4571
SOEM（Simple Open EtherCAT Master）是一个开源的EtherCAT主站库，允许开发者构建自定义的EtherCAT主站应用程序。EtherCAT是一种实时以太网通信协议，广泛应用于工业自动化和机器控制领域。开源性质：SOEM是一个开源项目，这意味着开发者可以自由地查看、修改和分发代码。这使其成为工业自动化领域的一个强大工具，可以根据具体需求进行定制。EtherCAT主站实现：SOEM库提供了一个完整的EtherCAT主站实现，允许主站与多个EtherCAT从站设备进行通信。
EtherCAT主站SOEM -- 24 -- 基于STM32F767IGT6搭建自己的SOEM-EtherCAT主站
常驻客栈的博客--嵌入式EtherCAT
03-25 2237
以上就是EtherCAT主站SOEM – 23 – 基于STM32F767IGT6搭建自己的SOEM-EtherCAT主站的内容。有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。
Linux下编译EtherCAT主站SOEM-1.4.1
a1347065101的博客
02-03 1938
最新版为1.4.0，可以从。
移植SOEM主站到Linux开发板
wangbaiheaven的博客
03-21 233
2：主要找到编译开发板的交叉编译工具链(arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-aarch64-none-linux-gnu)3：arm_toolchain.cmake 并添加如下内容。5：在 build 目录下 执行 执行cmake 命令。6：进行编译 make -j$(nproc)4：创建build 文件。1：下载SOEM 文件。
Linux下编译EtherCAT主站SOEM-1.3.1
a1347065101的博客
07-14 945
最新版为1.4.0，可以从github下载到。
Zynq移植SOEM(1.4.1)主站
weixin_55171106的博客
12-04 1802
工作需要移植soem做主站，就跟大家分享如何移植soem，板载网口四个，实现soem与lwip能共用，下面是移植时系统配置：Zynq7020做裸机开发，PL端扩展多网口FreeRTOS做为实时系统xilinx提供的lwip库方便配置网卡驱动，另外网卡还可用作一般网口。
【FreeRTOS的SOEM-master（1.4.1）移植】
pengrunxin的博客
10-08 6317
工作需要移植soem做EtherCAT主站，就跟大家分享如何移植soem，板块网口一个，实现soem与lwip能共用。
soem的移植 基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）
m0_68024278的博客
03-12 2315
这里讲一下移植过程中可能的报错 使用mdk编译soem会报如下错误： error: #3093: anonymous structs are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions 解决方法： STM32H743 SOEM EtherCAT基于STM32H743芯片和SOEM的EtherCAT主站源码 提供配套CUBE工程和技术支持。SOEM协议栈使用1.3.1版本。可配套NUCLEO-H743ZI开发板使
soem主站源码纯C代码编写，方便移植
09-17
SOEM最新源码。支持多种操作系统（包含Linux，win32，以及各种实时系统等），可供下载
STM32F767-SOEM-控制1个电机转圈圈-PP模式（位置模式）-添加代码注释-CSDN.rar
03-31
硬件环境：基于正点原子开发板阿波罗 STM32F767IGT6 上进行搭建SOEM主站。 源代码 主要功能： 初始化MAC，配置EtherCAT网络，等待从站进入OP状态，检查EtherCAT主站和从站状态等等。 并且对1个EtherCAT从站 电机...
EtherCAT主站SOEM -- 9 -- SOEM之基于QT搭建自己的EtherCAT主站
常驻客栈的博客--嵌入式EtherCAT
12-10 2715
以上就是EtherCAT主站SOEM – 9 – SOEM之基于QT搭建自己的EtherCAT主站的内容。有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。
EtherCAT主站SOEM -- 10 -- SOEM主站通信过程函数解析
常驻客栈的博客--嵌入式EtherCAT
12-17 2920
这个函数的目的是根据给定的网络接口名称，初始化相关的数据结构，并设置Ethernet设备。总体而言，这个函数的作用是根据特定规则填充以太网头部结构体，其中目标MAC地址被设置为广播地址，源MAC地址被设置为特定的。数组值，以太网类型字段被设置为特定协议类型。数组的前三个元素，通过这种方式将源MAC地址填充到以太网头部。这三行设置目标MAC地址为广播地址，即全FF（0xffff）。，是用于设置Ethernet通信接口的。，用于填充以太网头部结构体。，该值可能是一个特定的以太网协议类型。设置以太网类型字段为。
在RT-Thread上移植EtherCAT开源主站SOEM1.4.0
lg28870983的博客
05-08 7500
EtherCAT在运动控制领域非常热门，有SOEM和IGH的开源主机实现。在STM系列处理器上的实现比较多，在RT-Thread上的实现还没有看到。这次就基于RT-Thread移植SEOM，并实现了DC+CSP对汇川伺服IS620N的控制，同步周期为1ms。
EtherCAT主站SOEM在Ubuntu上的移植
热门推荐
ethercat_i7的博客
10-12 2万+
SOEM(Simple Open EtherCAT Master）是rt-lab提供的一个开源EtherCAT主站，使用裸套接字收发EtherCAT帧，可以很方便地移植到嵌入式设备上。 1、软硬件环境       软件：VMware10+Ubuntu15.10, 在此虚拟机上运行SOEM，并连接EtherCAT从站。       硬件：       （1）24V电源
SOEM裸机移植
cln512的博客
12-29 1372
源码地址 https://gitee.com/rathon/apollof429-v2.git 还有一些移植细节可以参考我之前写的一些博客 硬件平台： 正点原子APOLLOF429V2开发板 开发环境 stm32cubemx6.2.0版本，用的库为STM32Cube_FW_F4_V1.26.2，开发软件为STM32cubeide 时钟配置 串口配置 非gnu版串口重定向 在main.c或者.h中添加以下代码进行重定向 #include <stdio.h> /* USER CODE BEG
linux移植SOEM EtherCAT主站
wangjie36的博客
04-07 3603
每个PDO都包含单个或多个从设备的地址，这种数据加地址的结构（附带用于校验的传输计数位）组成了EtherCAT的报文。KPA利用主站板的FPGA资源，独立外扩网卡，而不是使用主站板ARM上的网卡驱动，主站开发包中提供的Timer IP Core和NIC IPCore，利用逻辑单元PL，构建针对EtherCAT优化的MAC，提供了针对EtherCAT优化的NIC驱动，IP Core提供了Shift Sending Time设置，从端口降低有操作系统引起的数据帧抖动，从而优化了数据在收发时的抖动的问题。
EtherCAT开源主站SOEM在Ubuntu上的移植
xingsongyu的博客
12-11 1163
参考：https://blog.csdn.net/ethercat_i7/article/details/52794069 参考：https://blog.csdn.net/Dirichlet_zju/article/details/89417277
soem主站移植到rt thread smart操作系统
cln512的博客
04-16 5145
soem主站移植到rt thread smart操作系统
SOEM移植
最新发布
04-02
### SOEM 移植指南 #### 配置 Qt 项目以支持 SOEM 库 为了在 Qt 中使用 SOEM 庿库，需要确保 `.pro` 文件中正确配置了库路径和链接选项。例如，在静态链接的情况下，可以按照以下方式设置： ```plaintext LIBS += -L/path/to/soem/lib -lsoem INCLUDEPATH += /path/to/soem/include DEPENDPATH += /path/to/soem/include ``` 上述配置指定了 SOEM 的库路径以及头文件目录[^1]。 --- #### 使用交叉编译工具链构建 SOEM 如果目标平台是一个嵌入式设备，则可能需要使用特定的 GCC 工具链来完成交叉编译。例如，Freescale 提供了一个典型的环境脚本用于 ARM Cortex-A7 架构的开发板： ```bash source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi ``` 运行此命令后，GCC 编译器会被切换到适合目标硬件架构的版本[^2]。之后可以通过 `make` 命令重新编译 SOEM 源码并生成适配的目标二进制文件。 --- #### 下载和解压 SOEM-EtherCAT-CIA402 控制代码 对于具体的 EtherCAT 设备控制应用，可以从 GitHub 上获取预定义好的示例工程。通过访问仓库页面下载压缩包： ```plaintext https://github.com/<repository>/releases/download/vX.X/SOEM-EtherCAT-cia402-motorControl.zip ``` 将其保存至本地磁盘并提取内容以便进一步分析或修改[^3]。 --- #### 处理字节序差异 (Big Endian vs Little Endian) 由于 Ethernet 协议默认采用 Big Endian 表示法而某些处理器可能是 Little Endian 结构，因此必须编写兼容性的转换函数。以下是两个常用的操作宏定义及其功能描述： - **`oshw_htons`**: 将主机上的短整型数值调整成网络传输所需的高位优先格式； - **`oshw_ntohs`**: 把接收到的数据恢复成本地存储模式下的实际值； 这些操作通常由底层操作系统提供标准实现（如 POSIX 平台中的 `<arpa/inet.h>`），但在裸机环境中则需自行编码处理逻辑[^4]。 --- #### 示例代码片段展示如何交换字节次序 下面给出一段简单的 C++ 实现方案作为参考： ```cpp #include <cstdint> uint16_t hton_u16(uint16_t hostshort){ return ((hostshort >> 8) & 0xFF) | // Move MSB to LSB position. ((hostshort << 8) & 0xFF00); // Shift LSB into place as new MSB. } uint16_t ntoh_u16(uint16_t netshort){ return hton_u16(netshort); } ``` 以上程序展示了手动执行高低位互换的过程，适用于任何不依赖外部 API 的场景。 ---
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