move_base参数配置不断完善

最新推荐文章于 2024-05-04 21:08:47 发布

小菜虎

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分类专栏： ROS 文章标签： move_base 参数配置

本文链接：https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75207739

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博主在尝试配置move_base参数以适应rbx1模拟环境，通过不断调试已实现机器人在有限空间内的移动。面临的问题是无法在系统ROS文件中找到move_base的源码，只能查看可执行文件。文章分享了move_base.launch文件的部分内容，特别是base local planner的pdist_scale和gdist_scale参数的解释，强调了合理设置这些参数对机器人路径规划的重要性。同时，博主表达了希望深入理解move_base并进行源码修改的愿望。

摘要由CSDN通过智能技术生成

研究很久发现，是rbx1模拟中的move_base的配置，并不是turtlebot2中move_base的配置，但是也学到了一点知识，跟那个差不多。我现在已经将机器人调试的可以在较小的空间移动，通过更改动态参数值。等我把move_base搞清楚，然后写个总结。

为什么我在系统ROS文件中找不到源码。只能找到可执行文件？如果我想修改源代码，该怎么办呢？我现在学习的源码都是从官网下载来看，可是我想加入一点的东西，却找不到机器人里的源码，尴尬...........

move_base.launch的文件内容：

<launch>
   <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
    <rosparam file="$(find robot_navigation)/config/fake/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find robot_navigation)/config/fake/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find