rosbag转化为.mp4格式视频

参考链接：https://github.com/mlaiacker/rosbag2video

1、把.bag文件放到Python脚本目录下。

2、安装依赖（确保系统下已经安装ros环境）

使用ffmpeg将ros包文件中的图像序列转换为固定帧率的视频文件，需要安装ffmpeg。

sudo apt install ffmpeg

3、使用方法

python rosbag2video.py [--fps 25] [--rate 1] [-o outputfile] [-v] [-s] [-t topic] bagfile1 [bagfile2] ...

• [–fps] ：设置传递给ffmpeg的帧率，默认为25；
• [-h]：显示帮助；
• [–ofile]：设置输出文件名；
• [–rate]：放慢或加快视频。默认值是1.0，保持原来的速度；
• [-s]：显示从rosbag文件提取的每个图像；
• [–topic]：仅来自“topic”的图像用于视频输出；
• [-v]：显示详细消息；
• [–prefix]：设置输出文件名前缀，否则使用“ bagfile1”（如果未设置-o）；
• [–start]：可选的开始时间（以秒为单位）；
• [–end]：可选结束时间，单位为秒；

4、使用示例

上面所说的参数可以不设置，即保持默认值。
执行脚本：

python rosbag2video.py test.bag 

根据包的大小，经过一定时间的等待，转换成功；

可以看到，目录下多了一个test_rgb_image_raw.mp4文件。