1. 旋翼无人机自主降落技术研究,山东大学,岳文斌
创新点:
- 利用视觉Apriltag算法进行二维码识别
关于AprilTag详见 https://blog.csdn.net/han784851198/article/details/90261197
AprilTag是一个视觉基准库,在AR,机器人,相机校准领域广泛使用。通过特定的标志(与二维码相似,但是降低了复杂度以满足实时性要求),可以快速地检测标志,并计算相对位置。
AprilTag过程
AprilTag内容主要包含三个步骤。
第一步是如何根据梯度检测出图像中的各种边缘。
第二步即如何在边缘图像中找出需要的四边形图案并进行筛选,AprilTag尽可能的对检测出的边缘检测,首先剔除非直线边缘,在直线边缘进行邻接边缘查找,最终若形成闭环则为检测到一个四边形。
最后一个步便是如何进行二维码编码和二维码解码,编码方式分为三种,其黑边色块长度分别为8,7,6三个色块长度,对于解码内容,要在检测到的四边形内生成点阵列用于计算每色块的值,再根据局部二值模式(Local Binary Patterns)构造简单分类器对四边形内的色块进行分类,将正例色块编码为1将负例色块编码为0,就可以得到该二维码的编码。得到编码以后再与已知库内的编码进行匹配,确定解码出的二维码是否为正确。