2020硕博无人机文献调研（2）

1. 四旋翼无人机姿态控制及抗干扰研究，南京邮电大学，汪梓童
创新点：
1.基于反步法的四旋翼无人机滑模姿态控制在对四旋翼无人机系统进行路径跟踪控制时，机体系统的空气动力模型受诸多因素的影响，会导致控制精度低、稳定性低等问题。而对于受不确定因素影响的四旋翼无人机系统，由于系统的运动与系统的外部扰动等因素是独立的，设计滑模控制器并进行改进可以较好的解决数学模型精度与外界干扰的问题，能够对不确定复杂系统进行有效的控制，并且可以增强系统鲁棒性以及跟踪精度。通过滑动模态的设计可以使得四旋翼无人机系统获得满意的动态品质，但是传统滑模控制有一个比较大的缺点，就是“抖振”的问题。
1.1反步法
反步法（Backstepping），Kanellakopoulos 和 Kokotovic 等在 1991 年最先提出的一种系统化的控制设计方法，如今是比较常见控制方法之一，适合于一些参数不确定的欠驱动的系统。该方法用到了分治算法的思想，将高阶复杂的系统的拆分成的低阶简单的子系统，在每一个子系统设计中，设计能够使前面子系统稳定的虚拟控制量，通过递归去构造整个系统的李亚普洛夫函数来获得反馈控制器，最终选取适当的控制律使得李亚普洛夫函数沿闭环系统轨迹有界，且轨迹趋于稳定。
详见：（华中科技大学硕士反步法讲解）
https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109089396
https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109164200
https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109167727
1.2 滑膜控制<