全网最细反步法控制（Backstepping）设计讲解！！（2）——非线性阻尼，考虑扰动系统的反步法控制总结

最新推荐文章于 2023-12-23 13:42:05 发布
最新推荐文章于 2023-12-23 13:42:05 发布
阅读量7.6k 收藏 148
点赞数 23
分类专栏： 控制算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109164200
版权
阅读本文的之前可先移步上一篇博文打好基础：https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109089396作于：2020-10-1916：55
摘要由CSDN通过智能技术生成

阅读本文的之前可先移步上一篇博文打好基础：https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109089396

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/109089396.

最低0.47元/天 解锁文章
小乖乖的臭坏坏
关注
  • 23
    点赞
  • 踩
  • 148
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 26
    评论
专栏目录
backstepping control 反步法/反演法 matlab+simulink程序例子，一共九个
08-10
资源里面一共有九个例程，程序比较简单，适合新手学习使用
变结构控制(一)--反步控制
weixin_43738228的博客
02-04 1万+
变结构控制(一)–反步控制 1. 反步控制简介 变结构控制(VSC)本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略的特点在于系统的“结构”并不固顶，而是可以在动态的过程中，根据系统当前的状态而不断地变化，迫使系统按照预定的状态轨迹运动。反步(backstepping)控制的设计思想是将复杂的非线性系统分解成许多不超过系统阶数的子系统，然后根据Lyapunov稳定性定理，对...
反步控制理论
qq_43561934的博客
08-03 1659
其中c1>０，我的理解是切换函数就是简单反步的中间状态x2的误差定义的那一步，再将状态x1的误差一起拉进来和x2的误差再考虑，而x1的误差和x2的误差是形成滑模面的，切换函数的引入就相当于没有去求x2的误差？自适应反步滑模控制器的设计方法与鲁棒反步滑模控制器基本一致，主要区别在于自适应反步滑模控制器需要在鲁棒反步滑模控制器的基础上，定义第3个Lyapunov函数。简单反步控制器是只采用反步控制理论设计的控制器，该控制器无法克服扰动，因此将反步控制理论与滑模控制理论相结合设计反步滑模控制器。
如何理解反步法设计控制器？
热门推荐
weixin_42736130的博客
04-13 1万+
假设以二阶系统为例，被控对象的系统状态方程为： 基于反步控制的具体方法如下： 1.1步骤一 定义期望状态为xd，状态误差e1，为： e1=x1-xd; 则e1的导数为： 1.2步骤二 定义虚拟控制量为： e2定义为： 1.3步骤三 定义Lyapunov能量函数为： 1.4步骤四 定义总Lyapunov能量函数为： 因此设计的控制律为： 设计c>0，则： 满足Lyapunov的稳定性判定条件...
uav姿态控制反步法.zip
05-01
针对在参数变化、外部干扰条件下稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的增稳控制方法。首先,建立动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环
backstepping.rar_8SP_backstepping _基于反步法设计控制器
07-14
课堂作业，实用，backstepping
matlab 实现backstepping控制.rar_backsteping matlab_backstepping _反步法
07-14
利用反步法实现路径跟踪，包括直线、椭圆，圆轨迹等
simulink反步法控制器
09-28
反步法是一种先进的非线性控制系统设计方法，特别适合处理具有复杂非线性特性的系统。 首先，我们来看“反步法控制器设计”。反步法的基本思想是将一个复杂的非线性系统分解为一系列相互关联的线性或近似线性的子...
基于反步法（backstepping）的船舶直线路径跟踪控制程序
08-10
反步法是一种非线性控制系统设计方法，常用于解决复杂的动态系统控制问题，如船舶运动控制。Matlab作为强大的数学计算软件，是实现此类算法的理想平台。 一、反步法（Backstepping）原理 反步法是一种递归设计方法...
反步法实现对路径的追踪（matlab 实现backstepping控制）
06-09
backstepping对于圆、直线的追踪，可以通过它学习相关对于追踪方面的知识-backstepping for circle track can learn relevant knowledge through its respect for tracking
利用backstepping轨迹跟踪控制器
01-07
基于backstepping的轨迹跟踪控制器的设计，利用matlab进行仿真，对于轨迹跟踪有参考价值
LOS制导结合反步法（Backstepping）控制下的无人船路径跟踪控制研究
qq_40481461的博客
07-06 2694
LOS制导结合反步法（Backstepping）控制下的无人船路径跟踪控制研究
Backstepping（反步法）控制初学讲解
weixin_48381307的博客
10-07 1万+
作者本科专业非控制方向，毕设期间做了控制相关的内容。当时学习反步法时在理解上遇到了一些困难，经过相关的学习也对其有了一定的认识。考虑到一些人可能会遇到跟我同样的困局，就将当时做的backstepping内容写出来，供参考理解。 1.backstepping控制简介 反步跟踪控制设计法是控制设计中常用的一种方法，它的核心思想是递归的运用， 其相关概念在十九世纪末期被提出，适用于系统存在不确定性的情况。反步设计方法在 研究初期常被用于线性系统的相关控制，随着研究的深入，其...
四旋翼无人机：滑模控制和反步控制
最新发布
走向CTO的路上...
12-23 1611
对于本题中的四旋翼无人机，可以选择辅助控制变量为e_x = x - xa(t)，e_y = y - ya(t)，e_z = z - za(t)，e_φ = φ - φa(t)，e_θ = θ - θa(t)，e_ψ = ψ - ψa(t)。对于本题中的四旋翼无人机，可以选择滑模面为s_x = x - xa(t)，s_y = y - ya(t)，s_z = z - za(t)，s_φ = φ - φa(t)，s_θ = θ - θa(t)，s_ψ = ψ - ψa(t)。滑模控制具有鲁棒性和快速响应的特点。
反步控制学习笔记1——反步控制基础内容及简单实现
weixin_65560601的博客
03-19 4391
本文是关于反步控制的部分知识的一个分享交流，涉及反步基础推导及相关仿真
Backstepping(反步控制方法)
qq_44662196的博客
12-06 4767
设计思想：首先由于非线性系统通常较为复杂，通过一系列方法将其分解为几个子系统，并且不超过系统阶数的，接着给分解后的每个子系统设计Lyapunov函数以及中间虚拟控制量，直到“返回”到整个系统，最后把各子系统集成起来实现整个控制律的设计。下面利用一个三阶(SISO)非线性系统来具体介绍Backstepping的设计过程 考虑下面的三阶(SISO)非线性系统： ...
AUV控制中的反步法
dooglocool的博客
12-18 1558
本文简单介绍AUV控制中常见反步法的使用。
【Advanced控制理论】Nonlinear Backstepping Control反馈线性化控制基本原理及Simulink仿真（附Simulink程序）
打瞌睡_的博客
08-19 2233
最近在学习b站上DR_CAN的Advanced控制理论课程，感觉最近这些部分都需要自己推导尝试，所以打算以博客的方式记笔记。 模型图如下， 其中α\alphaα为弹性系数，物块质量为mmm，物块水平位移记为xxx，在物块右端施加一外力使得物块以期望轨迹运动。其状态方程为： mx¨+αx3=F(1)m\ddot{x}+\alpha x^{3}=F \tag{1}mx¨+αx3=F(1) 令：F=u——(Input)F=u——(Input)F=u——(Input)x1=x——(Displacement)x_{
Backstepping方法在非线性时滞系统控制中的应用
"非线性反步控制是一种控制理论方法，主要应用于处理含有非线性因素和时滞效应的控制系统设计。该方法通过Backstepping反推设计策略，解决了一类具有严格反馈下三角形结构的非线性时滞系统的稳定性和不确定非线性...
评论 26
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值