步进电机的几个要点

加速运动原因：步进电机在驱动过程中，为了让转子的机械速度能够跟上定子的通电速度，每驱动一步都要延时一段时间才能驱动下一步，例如在半步驱动中，首先给A线圈通电，接着延时一段时间，等到转子转到A线圈处，然后同时给A、B线圈通电，再延时一段时间，等到转子转子转到A、B线圈的中央，如此类推，改变延时的时间，即可改变速度。如果延时太短，转子还没有转到位，就开始驱动下一步，那么转子就会出现失步、振荡的情况。步进电机在启动时，如果目标速度较高，必须有加速过程，即延时时间要逐步减少，让电机的速度一步一步提高到目标速度为止。

保持转矩：步进电机通电，但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持力矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持力矩就成了衡量步进电机的重要参数之一。比如，当人们说2N*m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N*m的步进电机。

失步：电机运转时运转的步数不等于理论的步数，称之为失步。

最大空载启动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够启动的最大频率。

最大空载运行频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，电机不带负载的情况下最高转速频率。

运行矩频特性：电机在某种测试条件下，测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是步进电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据，如下图所示：

                    

电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，电机的频率特性越硬。要使得平均电流越大，尽可能提高驱动电压，或采用小电感大电流的电机。