4.ethercat问题

EtherCAT问题清单

怎么用halcmd调试驱动器

答：halcmd启动命令
realtime start
halcmd loadrt threads name1=low period1=1000000 cpu1=1
halcmd loadusr -W lcec_conf /root/ethercat-conf-csp-linuxcnc.xml
halcmd loadrt lcec
halcmd addf lcec.0.read low
halcmd addf lcec.0.write low
halcmd start
halcmd show pin

拿到一个新的驱动器（变频器），需要哪些准备工作

答：

1. 需要驱动器手册和ESI(厂家提供的xml文档)
2. 根据ESI，修改主站的xml
3. 根据需求，确定驱动器是用来控制电机还是主轴，电机使用csp模式(0x6060=8)，主轴使用csv(0x6060=9)或者vl(0x6060=2)
4. 阅读驱动器手册，了解驱动器的使能和控制
5. 先使用halcmd调试单个驱动器
6. 再编写代码

问题定位需要哪些步骤

答：

1. 执行ethercat slaves命令，查看从站状态标志是否显示“E”
2. 查看log信息，屏幕显示
3. 查看主站log信息，执行dmesg命令

EtherCAT0不存在

Failed to open /dev/rtdm/EtherCAT0: No such file or directory
答：主站没有启动
insmod /root/ec_master.ko main_devices=00:09:22:5A:0E:89 debug_level=0
insmod /root/ec_generic.ko

怎么查看从站

答：执行ethercat slaves命令
ethercat slaves
0 0:0 OP + MBDLT25BF
1 0:1 OP + MBDLT25BF

halcmd启动失败，出现以下信息

Failed to register PDO entry: No such file or directory
LCEC: master 0 PDO entry registration failed
答：从站不存在，先启动从站

halcmd启动后，怎么判断从站是否进入OP状态

答：执行ethercat slaves命令，查看从站是否显示OP

松下驱动器使能失败

setp lcec.0.0.Controlword 0x06
setp lcec.0.0.Controlword 0x07
setp lcec.0.0.Controlword 0x0F
答：可能使能命令发送太快，对应的状态还没迁移完成。

驱动器出现位置超限问题

答：TargetPosition目标位置给的过大，最大600000

使用halcmd启动后，执行ethercat slaves命令，查看从站状态标志显示“E”，

并且看到log信息：LCEC: Invalid appTimePeriod of 125000 for master 0 (should be 1000000).

答：xml配置周期appTimePeriod有误，修改它

halcmd启动后，执行ethercat slaves命令，已进入OP状态，但是使能失败

答：查看ModesOfOperation(索引0x6060)是否正确，电机使用csp模式(8)，主轴使用csv(9)或者vl(2)

halcmd启动后，执行ethercat slaves命令，已进入OP状态，但是有的对象无效

答：检查pdo映射是否正确，阅读驱动器文档，检查pdo索引是否支持
比如，上银驱动器没有0x60B0(PositionOffset)，松下驱动器就有

如果执行linuxcnc，出现问题，无法判断是否是从站问题

答：可以使用halcmd是否可以控制

halcmd启动后，执行ethercat slaves命令，查看从站状态标志显示“E”，dmesg查看到切换到init状态失败

答：检查驱动器连接方式是否切换到ethercat协议，可以用lightening软件切换

测试轴线标定时，C轴转动120°出现跟踪错误

答：因为溢出,驱动器脉冲是32bit

halcmd启动后，执行ethercat slaves命令，查看从站状态标志显示“E”，怎么办

答：执行dmesg命令，查看ethercat主站错误打印信息。