创建一个urdf机器人_使用urdf创建机器人模型，并在rviz中显示

实现中参考啦这篇博客：https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/8820646

感谢开源的力量。

第一步，新建一个功能包：

catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro

第二步，在功能包mrobot_description 里面新建4个文件夹，命名为urdf，meshes，launch，config

第三步，在urdf文件夹里面新建urdf模型，键入以下内容：

mrobot_chassis.urdf

第四步：使用check_urdf mrobot_chassis.urdf 命令检查模型，以下为没有错误时候到输出：

robot name is: mrobot_chassis

---------- Successfully Parsed XML ---------------

root Link: base_link has 3 child(ren)

child(1): left_motor

child(1): left_wheel_link

child(2): right_motor

child(1): right_wheel_link

child(3): front_caster_link

第五步：生成pdf文件，urdf_to_graphiz mrobot_chassis.urdf，使用evince命令查看pdf文件。

第六步：编写launch文件&#