雅克比矩阵的零空间

今天看到一个很有意思的知识点 -----   雅克比矩阵的零空间

转自： https://blog.csdn.net/xiaoluoshan/article/details/77542401

在上一节求解逆运动学问题时我们使用了机械臂的雅克比矩阵。雅克比矩阵能够将关节速度映射到末端连杆的速度。由于末端连杆的速度有不止一种定义方式（例如有：空间速度、本体速度、全局速度，它们的定义见我的另一篇博客），所以对应了不同的雅克比形式（也就是逆运动学函数中的 js、Jb、Jg）。 
　　雅克比矩阵有一些有趣的性质，其中一个比较有意思的是它的零空间。只要关节速度在（雅克比矩阵的）零空间中，那末端连杆的速度总是零（零空间由此得名）。通俗的说就是：不管关节怎么动，末端连杆始终不动（就像被钉死了一样）。这个性质还挺有用的，因为有些场合要求机械臂在抓取东西的时候还能躲避障碍物。在其它领域，例如摄影，为了保证画面稳定需要摄像机能防抖动；在动物王国中，动物觅食时头部要紧盯猎物（被恶搞的稳定鸡）；在军事领域（例如坦克、武装直升机），要求炮口始终瞄准目标，不管车身如何移动和颠簸。