万向节死锁_万向节死锁 gimbal lock

，如下图一，把灰色箭头想象成是一架飞机，红，绿蓝三个圈看作是三个外围控制器，外圈带动所有里圈运动，里圈的运动不影响外圈。

1，首先，绕Y轴旋转(旋转绿圈)，来确定前进的方向。这时红圈与蓝圈都跟着旋转。

2，然后，绕x轴旋转(旋转红圈)，让飞机仰视或俯视。这时蓝圈跟着一起旋转，绿圈不动。

3，最后，绕z轴旋转(旋转蓝圈)，让飞机左右倾斜。这时只有蓝圈在转，红绿圈不动。

经过这三个步骤，我们可以把飞机调整到任意想要的角度。这也是FPS相机中常用的 yaw, pitch, row三个操作。

在步骤2中，若旋转红圈过程中，恰巧旋转到了图二所示状态，然后进行步骤3时会发现，旋转蓝圈与绿圈效果一样。

也就是这种状态下，旋转Y或Z轴效果一样了，都只能使飞机左右倾斜，而不能再俯视或仰视(它只能头朝天)，这下坏了，飞机操作失灵了，只能向上直冲。这就所谓的万向节死锁,gimbal lock.

可见，欧拉角旋转使用的是物体的局部坐标系，旋转过程是对局部坐标的三个轴X,Y,Z分别进行的旋转。

【所谓的死锁，仅是在一个操作单元，即XYZ组成的任意一个次序中出现了无法控制的现象，如上面飞机失灵的情况，我们可以继续操作X轴(红圈)来调整飞机的仰视和俯视，这时飞机又可以回到水平飞行的正常轨道上来了】

【但是&