如何调试单个cpp_【ROS教程 004】ROS的调试

需要特别说明：ROS版本必须与Ubuntu系统版本匹配

实验环境：

ROS Fuerte

Ubuntu 12.04

ROS软件框架附带了大量功能强大的工具，包括调试工具、数据可视化工具、系统监测组件。ROS提供了一系列通用绘图工具，其中有针对标量值的时序绘图工具、支持双目立体视觉的图像展示工具、rviz等3D可视化工具（能够呈现点云、激光扫描等3D数据）。

1 调试ROS节点

（1）使用GDB调试器调试ROS节点

在ROS系统中允许使用GDB调试器对常规的C/C++程序进行调试。这里我们展示如何在GDB中运行chapter3_tutorials功能包中的example1节点。创建chapter3_tutorials功能包，并新建编译example1节点，example1.cpp中的代码如下：

#include "ros/ros.h"

int main( int argc, char **argv )
{

  ros::init( argc, argv, "example1" );

  ros::NodeHandle n;

  const double val = 3.14;

  ROS_DEBUG( "This is a simple DEBUG message!" );

  ROS_DEBUG( "This is a DEBUG message with an argument: %f", val );

  ROS_DEBUG_STREAM(
  "This is DEBUG stream message with an argument: " << val
  );

  ros::spinOnce();

  return EXIT_SUCCESS;

}

进入功能包路径：

$ roscd davebobo_tutorials/

然后，在GDB里面运行以下命令：

$ gdb bin/example1

一旦roscore已经启动，你就可以通过点击R键或Enter键从GDB中启动节点，也可以用L键列出相关的源代码。如果一切正常，在调试器内运行节点后就能在GDB终端看到下面的输出