ROS诸多调试工具总结1

ROS有许多调试工具来为ROS调试你的工具：

1、rosnode

参数	用法	作用
list	rosnode list	查看当前运行了哪些节点
info	rosnode info node_name	查看该节点发布/接受哪些话题以及服务
kill	rosnode kill node_name/-a	关闭某个节点或着关闭当前所有节点(使用参数-a)

注意有时候可能你叉掉了程序，但是用rosnode list可以发现这个节点并没有真正关闭，可以用rosnode kill关闭程序。

2、针对话题发布：rostopic

参数	函数	作用
list	rostopic list	罗列出当前所有的话题
echo	rostopic echo topic_name	打印指定话题topic_name的发布/接收的内容
info	rostopic info topic_name	查看指定话题topic_name的的具体信息
type	rostopic type topic_name	查看话题发布的消息的类型msg_type
pub	rostopic pub topic_name msg_type msg	发布指定话题topic_name的指定内容msg_type msg

topic_name取ros::init()中的节点名。

用pub时候，先把topic_name打出，再安space按tab获取后面的信息，直接修改即可，会在其中输出一次，使用参数-r number可以获得输出频率为number次每秒的输出。

3、针对服务器发布rosservice

命令	详细说明
rosservice list	显示活动的服务信息
rosservice info [服务名称]	显示指定服务的信息
rosservice type [服务名称]	显示服务类型
rosservice find [服务类型]	查找指定服务类型的服务
rosservice uri [服务名称]	显示ROSRPC URI服务
rosservice args [服务名称]	显示服务参数
rosservice call [服务名称] [参数]	用输入的参数请求服务

服务类型为我们写的msg的内容，比如我们前面的示例便是Addints。

call的作用约等于调用get.cpp的内容