ROS学习记录

1 ROS工具使用

1、运行ROS：

roscore

2、数据play：

rosbag play -l <name>.bag #改写rosbag文件名

3、显示bag包的详细信息：

rosbag info <name>.bag

4、显示所有当前发布的topic：

rostopic list -v

5、记录包(bag)数据

rosbag record -a
rosbag record -O image /camera/image_raw sensor_msgs/Image

6、查找文件：

find / -name "torch"

2 ROS使用较好的教程：

https://blog.csdn.net/weixin_41600500/article/details/88432241
https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners
https://github.com/ros/ros_tutorials
https://www.ncnynl.com/archives/201701/1279.html

3 ROS卸载

1. sudo apt-get purge ros-*
2. sudo rm -rf /etc/ros
3. gedit ~/.bashrc

4 ROS使用笔记

1 catkin_make 使用理解

catkin_make 实际和下面的指令是等效的：
$ cd ~/catkin_ws
$ cd src
$ catkin_init_workspace
$ cd …
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake …/src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=…/install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=…/devel
$ make

2 catkin编译系统、package.xml和CMakeList.txt文件解释

指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖（最常用）（新版本的）
新版本用来整合<build_depend>和<run_depend>，因为这二者会存在一些相同的依赖包，所以将这些相同的依赖包整合到中，而各自不同的再分别用<build_depend>、<run_depend>列出

3 roscore理解

roscore后ROS master（节点管理器）、rosout 和 parameter server（参数服务器）启动，其中 rosout 是负责日志输出的一个节点， 其作用是告知用户当前系统的状态， 包括输出系统的error、 warning等等， 并且将log记录于日志文件中， parameter server 即是参数服务器， 它并不是一个node，而是存储参数配置的一个服务器。

5 问题解决

1 catkin_make方面

问题：
The build space at ‘/home/lufeng/Documents/test/catkin_ws/build’ was previously built by ‘catkin_make’. Please remove the build space or pick a different build space.

> catkin clean 
> catkin init