ros 发布信息频率_工具使用-ROS中使用publisher、subscriber发布订阅topic

Publisher Node

不同于cpp文件一般存在package下的src文件夹， python文件一般存储在package下的scripts文件夹下。

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4roscd beginner_tutorials/scripts

vim talker.py # 新创建

# 或者

rosed beginner_tutorials talker.py # 如果已经存在

talker.py内容

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20#!/usr/bin/env python

import rospy # 一般使用python写脚本时，都需要导入该包

from std_msgs.msg import String # 定义了topic之间传递消息的格式

def talker():

rospy.init_node("talker", anonymous=True) # 初始化该进程 ，定义进程名 “talker”，将该进程注册到master上， anonymous=True保证进程名的唯一性，如果出现重名，会通过添加后缀方式避免

# talker这个名字可以自定义，但是不能包含‘/’符号

pub = rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10) #该进程发布的topic， topic名称为chatter， 发布消息的格式是String， 发布的最大数量

rate = rospy.Rate(10) # 发布消息的频率

while not rospy.is_shutdown():

hello_str = "hello world %s"%rospy.get_time() # 要发布的消息

rospy.loginfo(hello_str) # logger， 输出到屏幕、logger file以及rosout重定向

pub.pubish(hello_str) # 发布消息

rate.sleep() # 按给定的Hz sleep

if __name__=="__main__":

try:

talker()

except rospy.ROSInterruptException: # 该异常有rospy.sleep或者rospy。Rate。sleep被中断后抛出

pass

Subscriber Node

subscriber node同样是一个线程，它从master订阅消息。

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2roscd beginner_tutotials/scripts

vim listener.py

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14#!/usr/bin/env python

import rospy

from std.msgs import String

def callback(data): # 回调函数，当订阅消息到达时，调用处理消息的函数

rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s"%s data.data) # 输出消息

def listener():

rospy.init_node("listener", anonymous=True) # 当前node的名称

rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # 订阅器订阅的topic是chatter， 类型string， 回调函数callback

rospy.spin() # 这个是个单独的线程，和callback线程不同，用于保持进程活着直到被shutdown

if __name__=="__main__":

listener()

注意callback接收的参数就是前面的消息类型，这里是String， 可以查看String的结构

1rosmsg show std_msgs/msg

发现只有一个变量

string data

所以在callback中调用时使用data.data 调用

注意 需要修改脚本的权限

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2chmod +x talker.py

chmod +x listener.py

Building nodes

不只是cpp文件需要编译，这里的python脚本，同样需要使用catkin编译，从而能够保证message被编译和运行时调用。

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2cd ~/catkin_ws

catkin_make

extension

每个node其实可以创建publisher，也可以创建subscriber，这里我们重新回顾msg创建部分，写个小例子。

定义一个msg，包含两个float32类型， node1发布两个数，node2接收两个数进行处理串联程string类型，然后再次发布， node1再订阅cat string并显示。具体看代码更清晰。

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2roscd beginner_tutorials/msg

vim test_msg.msg

test_msg.msg文件内容

float32 a

float32 b

定义完msg之后，注意需要修改CMakeLists文件，

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4add_messafe_files(

FILES

test_msg.msg

)

分别定义两个node

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28#!/usr/bin/env python

import rospy

import random

from std_msgs.msg import String

from beginner_tutorials.msg import test_msg

def callback(data):

rospy.loginfo("receieve from node2 %s"%data.data)

def test_node1():

rospy.init_node('node1', anonymous=True)

pub = rospy.Publisher('topic12', test_msg, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(10)

rospy.Subscriber("topic21", String, callback)

while not rospy.is_shutdown():

msg = test_msg()

msg.a = random.random()

msg.b = random.random()

pub.publish(msg)

rospy.loginfo('send a: %f, b: %f from node1 '%(msg.a, msg.b))

rate.sleep()

if __name__=="__main__":

try:

test_node1()

except rospy.ROSInterruptException:

pass

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25#!/usr/bin/env python

import rospy

from beginner_tutorials.msg import test_msg

from std_msgs.msg import String

def callback(data):

str_cat = '%f%f'%(data.a, data.b)

rospy.loginfo('data from node1: %s'%str_cat)

def test_node2():

rospy.init_node("node2", anonymous=True)

pub = rospy.Publisher("topic21", String, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(10)

rospy.Subscriber("topic12", test_msg, callback)

while not rospy.is_shutdown():

msg_str = 'send msg from node2'

rospy.loginfo(msg_str)

pub.publish(msg_str)

rate.sleep()

if __name__=="__main__":

try:

test_node2()

except rospy.ROIInterruptException:

pass

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6roscd beginner_tutorials/scripts

chmod +x test_node1.py

chmod +x test_node2.py

cd ~/catkin_ws

catkin_make

roscore # 启动master

重新打开两个终端，分别启动两个node

1rosrun beginner_tutorials test_node1

1rosrun beginner_tutorials test_node2

显示结果：