安装gazebo_[Aruco-GraphSLAM-01]Gazebo仿真模型搭建

最近尝试自己写一遍基于优化的视觉惯性SLAM，先从简单的入手，通过识别Aruco标签作为视觉测量特征。本篇介绍了Gazebo仿真模型的搭建。

基于turtlebot3仿真世界模型进行了改动，在环境中加入Aruco标签。turtlebot3相关的仿真软件包安装参考[1]。

turtlebot3仿真软件包安装好之后，下一步制作aruco标签模型，这里参考了github上的一个模型[2]，该模型中只提供了几个aruco标签，因此还需要根据他的模型制作自己的模型，主要是更换模型上的纹理图片，放上自己的aruco标签图片，然后改动模型中的一些参数名即可。

首先需要生成aruco标签码，opencv中包含了aruco标签的生成和检测。生成aruco标签的代码如下：

#include <opencv2/aruco.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <sstream>
using namespace std;

int main()
{
    
	for(int i=0; i < 20; i++)
	{
    
		cv::Mat markerImage;
		cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefi