ROS 个人定义msg

在ros中如果想用自己定义的message，ok，那你就需要按照ROS官方教程去做了。在qt下创建msg还是比较容易的，在qt创建msg文件，这里有坑，一定要先创建一个msg的文件夹，在该文件夹下面创建.msg文件，并且你会发现之前在创建package时候的依赖项都写在一个标签中，我们需要将它改写依赖项包含在多个标签中，每个标签里面仅仅含有一个依赖项，在msg文件中，并不像网上和官网说的用

Header header

直接定义类型，定义变量名，有点用c++里面定义变量一样，如果想要创建数组，这时就跟c++不一样了，需要这么创建

int8[4] name

ok，msg文件创建完后，需要修package.xml文件，在里面

package.xml
​​​

这里和官网说的也有些不同，官网说直接修改<build_depend>就可以，实际上，修改过程发现，如果不修改<build_export_depend>是无法编译成功的，https://blog.csdn.net/vmxhc1314/article/details/81041779修改完成后，需要继续修改cmakelists文件，让我编译器能够找到我们新创建的msg文件，这里可以参考ros官网说明去做。

首先:find_package 里面增加message_generation,

然后：add_message_files(FILES  msg文件名)

其次：generation_message(DEPENDENCIES  依赖项)

最后：catkin_package(CATKIN_DEPENDS 依赖项)

大功告成，此时可以在

rosmsg list

查看到我们的ros消息中，看到我们自定义的，在程序中，通过访问包名/msg名就可以建立相应的对象。