ROS 动态调参

最近开始ROS的学习及应用。

背景：车辆控制算法在实际车上调试，一定需要经常调整参数，包括PID系数，MPC权重矩阵，LQR权重矩阵，在仿真或者实车上调参数实际上真的真的非常麻烦，每次修改参数，还需要编译，一个大的工程，编译一次真的需要很多时间。

结果：经查找发现了动态调参。

ROS 动态调参官方文档  ：http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials

How to Write Your First .cfg File

catkin_create_pkg --rosdistro ROSDISTRO dynamic_tutorials rospy roscpp dynamic_reconfigure

实际上这句里面--rosdistro ROSDISTRO ,对于ROS版本的描述至今没用过，也就是说可以省略。然后创建文件夹cfg

mkdir cfg

在文件夹下创建  xxxx.cfg文件，其中xxx.cfg文件内容如下：

1 #!/usr/bin/env python
   2 PACKAGE = "dynamic_tutorials"
   3 
   4 from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
   5 
   6 gen = ParameterGenerator()
   7 
   8 gen.add("int_param",    int_t,    0, "An Integer parameter", 50,  0, 100)
   9 gen.add("double_param", double_t, 0, "A double parameter",    .5, 0,   1)
  10 gen.add("str_param",    str_t,    0, "A string parameter",  "Hello World")
  11 gen.add("bool_param",   bool_t,   0, "A Boolean parameter",  True)
  12 
  13 size_enum = gen.enum([ gen.const("Small",      int_t, 0, "A small constant"),
  14                        gen.const("Medium",     int_t, 1, "A medium constant"),
  15                        gen.const("Large",      int_t, 2, "A large constant"),
  16                        gen.const("ExtraLarge", int_t, 3, "An extra large constant")],
  17                      "An enum to set size")
  18 
  19 gen.add("size", int_t, 0, "A size parameter which is edited via an enum", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)
  20 
  21 exit(gen.generate(PACKAGE, "dynamic_tutorials", "Tutorials"))

从代码可知，这里面可以定义动态参数类型包括：int_t , double_t , str_t , bool_t ,enum 共5种类型。对于13 ~19行，意思为声明与定义enum变量。

最后

gen.generate(PACKAGE, "dynamic_tutorials", "Tutorials")

表示在PACKAGE b包下面的，"dynamic_tutorials"节点下的，"Tutorials"表示该cfg的文件名。这里面需要详细说明这里的原因是，后面ROS将其变换成头文件，需要被加载，类似与msg文件，这里面名称为：#include<dynamic_tutorials/tutorialsConfig.h>   .可认为节点名/cfg文件名+Config.h 。

创建完cfg文件后，还需要设置文件伪可执行文件文件

chmod a+x cfg/Tutorials.cfg

然后添加文件至cmakelists

#find_package(catkin REQUIRED dynamic_reconfigure)
generate_dynamic_reconfigure_options(
  cfg/Tutorials.cfg
  #...
)

# make sure configure headers are built before any node using them
add_dependencies(example_node ${PROJECT_NAME}_gencfg)

这里需要注意：

add_dependencies(example_node ${PROJECT_NAME}_gencfg)

如果你的package 是新建的，并包含了 dynamic_reconfigure ，就无需添加下面这条命令，否则需要添加至xml文件内

<build_depend>dynamic_reconfigure</build_depend>

Setting up Dynamic Reconfigure for a Node(cpp)

#include <ros/ros.h>
   2 
   3 #include <dynamic_reconfigure/server.h>
   4 #include <dynamic_tutorials/TutorialsConfig.h>
   5 
   6 void callback(dynamic_tutorials::TutorialsConfig &config, uint32_t level) {
   7   ROS_INFO("Reconfigure Request: %d %f %s %s %d", 
   8             config.int_param, config.double_param, 
   9             config.str_param.c_str(), 
  10             config.bool_param?"True":"False", 
  11             config.size);
  12 }
  13 
  14 int main(int argc, char **argv) {
  15   ros::init(argc, argv, "dynamic_tutorials");
  16 
  17   dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig> server;
  18   dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig>::CallbackType f;
  19 
  20   f = boost::bind(&callback, _1, _2);
  21   server.setCallback(f);
  22 
  23   ROS_INFO("Spinning node");
  24   ros::spin();
  25   return 0;
  26 }

这里需要注意的是server 以及 boost::bind  。 

创建一个server ，与一个回调函数，boost::bind 是个函数绑定器。

使用boost::bind给回调函数传递动态参数
boost::bind(f,x,y) = f(x,y)
_1,_2表示占位符

https://www.jianshu.com/p/30e79d2a8f7d该帖子较详细说明该函数，因为毕竟不是程序员，并不想在这里下功夫。

ok至此完毕。