里程计计算旋转角度_运动模型--速度和里程计 (更新2019-11-7)

在自动驾驶，轮子机器人的使用中，一般我们都是用平面世界中的运动模型来进行移动计算（预测）。在平面环境中运动的移动机器人， 它的运动学状态，或者说是位姿pose，可以用三个变量来表示

。在平面中我们有两个模型，一个是速度模型一个是里程计模型，里程计模型一般比速度模型更精确，因此大多数商业机器人并不使用速度模型。但是里程计模型具有一定的滞后， 因此不能用于运动规划。蔽障的规划算法不得不预测运动的结果。因此，里程计模型通常用于估计，而速度模型用于概率的运动规划。在之后的介绍中会详细解释这么说的原因。

概率运动学模型，或者说是运动模型motion model在移动机器人的状态转移模型中扮演着重要的角色。 这个模型实际上就是一个我们熟悉的条件概率密度函数：

两种模型都有两种算法，分别是概率算法和采样算法：

速度模型

代表的是机器人的方向角度，x,y是平面中所在位置。

代表发送给差分轮，转机的速度命令，