超级会员免费看
本文详细介绍了移动机器人系统模型，重点讲解了移动机器人坐标系、位姿模型和里程计模型。通过高中数学知识，解释了从世界坐标系、机器人坐标系到传感器坐标系的变换，以及两轮差分轮式机器人的里程计计算方法。此外，还提到了2D激光雷达的观测模型及其在SLAM和导航中的作用。最后总结了差分轮式机器人的数学基础知识，并预告了接下来ROS小车启动文件的编写。
3.5 移动机器人系统模型
相信大家的机器人平台STM32端底层控制和机器人urdf建模都已经顺利完成了，在正式开始ros端编写机器人启动功能包之前，我们还不得不学习一些必要的理论知识。别担心数学不好，这里基本都是高中数学。下面我们开始，Are you ready？ 没准备好也开始了。
3.5.1 常用坐标系系统模型
在移动机器人技术研究中，最为常用的坐标系统是笛卡尔坐标系统。而在SLAM算法研究中，有如下几个比较常见的笛卡尔坐标系统，它们分别为机器人坐标系XR YR OR 、传感器坐标系XS YS OS 、世界坐标系XW YW OW 。顾名思义，世界坐标系是描述机器人全局信息的坐标系；机器人坐标系是描述机器人自身信息的坐标系；传感器坐标系是描述传感器信息的坐标系。他们之间的关系如下图所示：
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
998
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
