ROS机器人里程计模型

3.5 移动机器人系统模型

相信大家的机器人平台STM32端底层控制和机器人urdf建模都已经顺利完成了，在正式开始ros端编写机器人启动功能包之前，我们还不得不学习一些必要的理论知识。别担心数学不好，这里基本都是高中数学。下面我们开始，Are you ready？ 没准备好也开始了。

3.5.1 常用坐标系系统模型

在移动机器人技术研究中，最为常用的坐标系统是笛卡尔坐标系统。而在SLAM算法研究中，有如下几个比较常见的笛卡尔坐标系统，它们分别为机器人坐标系X_R Y_R O_R 、传感器坐标系X_S Y_S O_S 、世界坐标系X_W Y_W O_W 。顾名思义，世界坐标系是描述机器人全局信息的坐标系；机器人坐标系是描述机器人自身信息的坐标系；传感器坐标系是描述传感器信息的坐标系。他们之间的关系如下图所示：

从图中我们可以知道，首先世界坐标系是固定不变的，机器人坐标系和传感器坐标系是在世界坐标系下描述的。这里我们看到的是俯视图，机器人坐标系和传感器坐标系原点重合但是存在一定的角度，不同的机器人坐标系关系是不同的。当我们使用传感器数据时，这些坐标系间的关系就是我们变换矩阵的参数，因为传感器的数据必定是要变换到机器人坐标系或者世界坐标系中使用