ros ubuntu 卸载_ROS的安装、卸载

ROS(Robot Operating System)是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

上面这段话是百度百科上对ros的解释，以我自己的理解，ros是一个分布式操作系统，可以让复杂的机器人处理在不同的计算机(host)上运算，然后把运算结果发布到master上，由master控制机器人的行为。Ros最大的贡献是他提供了一些控制机器人的接口，我们知道智能手机的快速发展就是因为手机操作系统的出现，开发人员开发的程序做的app可以在任何合适的操作系统上运行。Ros现在在汽车自动化上运行很广泛，国内大多数的机器人厂家或多或少也可以看到ros的影子。

言归正传，下面是ros的安装。作为新手先不用研究ros的源码，所以推荐apt方式安装，会节省很多入门时间，安装过程中会因为网络问题导致安装失败，建议找一个比较好的网络，建议使用使用国内的阿里云作为ubuntu的源

1.配置Ubuntu仓库，"restricted," "universe," and "multiverse."

2.添加source.list

配置你的电脑使其能够安装来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4更新

sudo apt-get update

每次添加key之后都需要update更新，或者执行sudo apt-get install命令之前都要update

5.安装。ros完整版

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

6.解决依赖

sudo rosdep init

rosdep update

到此为止 ros就已经安装好了，但是还需要配置相关的环境

对bashrc的配置

用gedit打开bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

在bashrc最后添加如下内容，接下来我会对添加的内容进行解释

source /opt/ros/indigo/setup.bash

此句话是配置ros的环境变量，就是让系统能够找到ros，写在bashrc里可以每次开机自动加载.

3.保存bashrc文件 然后执行source ~/.bashrc (source ~/.bashrc命令是刷新环境变量，每次bashrc里的内容改变时都要执行一次使改变生效，之后讲到ros网络时会用到)

检验是否安装成功：

roscore 不报错则成功

Ros的卸载

sudo apt-get remove ros-indigo-*