NANO 路径规划仿真系统搭建问题

NANO 路径规划仿真系统搭建问题@TOC

1、安装nomachine后系统终端无法打开

问题描述：在配置系统工作环境中，配置了nomachine远程服务，选择了正确的ARM版本，并多次尝试不同版本，但均会导致系统终端崩溃。
解决方案：多次尝试解决但最终无法解决问题，重装系统并配置vncviewer服务代替。

2、DNS污染导致的部分网站不能正常访问

问题描述：ERROR：cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
解决方案：通过修改hosts文件，添加入以下代码行：

151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

3、在编译PX4固件时出现的需要安装nija2问题

解决方案：这个问题的根源并非确实nijia2库文件，而是因为选择的PY版本不对在makefile相关文件中制定python版本。

if (NOT CATKIN_DEVEL_PREFIX)
	find_package(PythonInterp 3)
	# We have a custom error message to tell users how to install python3.
	if (NOT PYTHONINTERP_FOUND)
		message(FATAL_ERROR "Python 3 not found. Please install Python 3:\n"
			"    Ubuntu: sudo apt install python3 python3-dev python3-pip\n"
			"    macOS: brew install python")
	endif()
else()
	find_package(PythonInterp REQUIRED)
endif()

4、飞控系统模拟仿真系统时出现的TRUE未定义问题

问题描述：sitl_gazebo/include/gazebo_opticalflow_plugin.h:43:18: error: ‘TRUE’ was not declared in this scope
解决方案：在头文件中将

#define HAS_GYRO TRUE
改为：
#define HAS_GYRO true

5、在编译仿真系统出现的SDF文件缺失问题

问题描述： fatal error: sdf/sdf.hh: No
**解决方案：**这个问题并非是安装包路径选择的问题，但通过路径重新制定也能解决。正确方式是更新gazebo的支持文件

sudo apt-get purge libgazebo9-dev
sudo apt-get install -y libgazebo9-dev

6、在编译仿真系统出现rosdep: command not found问题

sudo apt install rospack-tools

7、在编译ROS系统出现不能找到运动开源运动规划包问题

问题描述： Could not find a package configuration file provided by “OMPL” with any of
the following names:
OMPLConfig.cmake
ompl-config.cmake
解决方案：
sudo apt-get install ros-melodic-ompl*

8、在编译ROS系统出现不能找到 octomap_ros问题

**问题描述：**Could not find a package configuration file provided by “octomap_ros” with
any of the following names:

octomap_rosConfig.cmake
octomap_ros-config.cmake

解决方案
sudo apt-get install ros-melodic-octomap*

path_planning.cpp.o: In function `planner::planner()’: path_planning.cpp:

9、在编译ROS系统出现不能找到 cpencv问题

问题描述
/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message):
Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir,
解决方案
打开 /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:文件，将两个opencv 改为opencv4