foc 电流环解耦_FOC中电流环调试的宝贵经验总结（有理有据+全盘拖出）

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤，然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻，如果有，本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路。

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1 系统架构

系统架构是双闭环架构，从内而外分别是电流环，速度环或位置环，有感FOC算法可以参考这篇文章《有感FOC算法学习与实现总结》。所以在这环环相扣的系统中，内环的电流环显得格外重要，电流环需要快速响应，稳点性好的特点。

系统架构图如下：

在FOC算法中，将系统交流同步电机的控制系统解耦为以转子为参考坐标的DQ交直轴旋转坐标，相关坐标变换可以参考《FOC中的Clarke变换和Park变换详解(动图+推导+仿真+附件代码)》，因此最终只需要控制IqI_qIq​，IdI_dId​就可以像控制直流电机一样的方式对交流同步电机进行控制。

这里比较关键的是如何对IqI_qIq​，IdI_dId​进行PID控制器的参数整定。

2 转矩模型

2.1 交直轴电压方程

这里先不讨论前面的电流采样和坐标变换，在得到IqI_qIq​和IdI_dId​之后，就要通过PI控制器，具体如下：

IqI_qIq​在经过PI控制器之后&#