三相并网逆变器电流内环解耦

1.序言

刚刚打完电赛，做的是B题，现在回来恶补理论知识了，那么在这个过程中可谓相当痛苦，看了张兴老师的《PWM整流器及其控制》以及各类论文，都没有什么头绪，后面也是看了一些网友的帖子才豁然开朗，写这个帖子就是为了备忘以及方面后人入门，另本人水平较低，如出现错误请各位大佬老师联系我，我将及时就行修改以避免误导他人。

2.电路模型

2.1 三相并网逆变器拓扑

三相并网逆变器滤波器结构目前主要有L型和LCL型，我们这里仅讨论L型(因为LCL我还没搞出来等搞出来再写另外一篇吧哈哈哈，如果想看的话可以一键三连哈哈哈哈dog.gif)，如果非常急着分析的可以阅读《LCL型并网逆变器的控制技术》。

上图为总控制框图，关于svpwm以及坐标变换的知识由于不在本次讨论范围内，所以不做详细说明。

2.2 电路模型

好了我又来鬼画符了，那么图中的Udq就是逆变器输出的电压，dq代表的是一个矩阵，请注意，是一个矩阵代表的是Ud和Uq两个分量，这是从三相静止坐标系到两相旋转坐标系得出来得的两个分量，不懂的请恶补，需要资料可以私信我~
那么从电感的特性对上述回路进行分析，可得以下方程：

从两相静止坐标系下转换到两相旋转坐标系下，可以通过以下旋转矩阵来实现

各位看官不好意思，mathtype过期了，大家将就着看吧哈哈哈，那么代回到方程里面，就变换为：

拆开后就可以写成

至此我们已经得到了系统的数学模型，我们可以看到d轴里面有q轴的分量，我们想要的是什么呢？没错就是q轴和d轴能独立的控制，Iq和Id代表啥？代表的是有功功率和无功功率，如果能独立控制岂不美哉？我就能分别指定无功功率输出多少有功功率输出多少，那么在今年电赛的B题中功率因素可调其实就是调节无功功率，功率因素为1就是无功功率为0，只输出有功功率，你可能要问我为什么题目中是整流器，今天讲的是逆变器你能扯上关系，欸其实无论整流还是逆变，在这个控制系统里面，都是一个控制逻辑，如果逆变器输出电流为你设定的正，那么你设置输出有功电流为1A那就逆变出去1A，如果你要整流，直流源换成负载，设置电流为-1A，就整流回去了，就那么简单，当然关于这道题我的解题思路到时候再跟你们说说哈哈哈，想看的赶紧一键三连~~~~

3.设计矫正器

好言归正传，我们在第二小节里面就已经求出了系统的数学模型，两个轴之间是耦合的，那么我们需要做解耦，那么我们就设计一个矫正器，他长这样

(感谢小麦的高清手机)这个矫正器可以用数学表达为：

id*就是idset，kp+ki/s就是pi调节器的传递函数，这个没啥好说的，这里就是你DSP里面写的内容，Ud和Uq可以通过锁相环的角度进行park反变换然后产生svpwm调制波emmm，这里的知识太过于庞大，有兴趣的自己去看下

4.系统传递函数

那么我们可以看到上面的得出来的是UdUq，也就是控制的是UdUq，我们设计这个逆变器为的是什么？为的就是控制逆变器输出的有功电流和无功电流呀，所以我们把UdUq带入到电路的传递函数中，也就是如下图

也就是把第四小节的方程带入到第三小节的方程，代入之后就能得到

于是乎我们就实现了解耦了！我们可以看到两个轴之间已经完全没有联系，kp和ki能独立调节，而且也消除了EdEq项，其实就是电网电压的因素，也就是说这个时候KPKI只与电路参数有关，那么我们还需要分析他的稳定性，我们求出输出电流的IdIq和他们设定值的传递函数，实际上就是对上面的公式进行一个变换，同时因为电感电阻一般比较小，所以我们为了方便就省略了它

5.稳定性分析(基于bode图和根轨迹图)

利用matble进行分析，代码如下所示

kp=10
ki=1
L=1*10^-3

wn=sqrt(ki/L)
z=ki/kp
x=kp/(L*2*wn)

s=tf('s');
G=(wn^2*(s+z))/(z*(s^2+2*x*wn*s+wn^2));
figure(1);
bode(G);
xlabel('频率f');title('波特图');
grid 

figure(2);
rlocus(G);
xlabel('');title('根轨迹');
grid 
figure(3);
t = 0:0.1:2;
y = step(G, t);
plot(t, y);
xlabel('时间(s)');title('阶跃响应');
grid

里面的kpki和电感值我是用我自己的参数，有需要的可以自己设置哈

那么从上面的bode图中可以看到无论是相位裕度还是幅值裕度都是非常满足的，甚至还有点像一个一阶系统，所以是稳定的。从根轨迹里面也能看到根轨迹都做左半平面也同样说明是稳定的。

从阶跃响应曲线也能看出，这其实很像一个一阶系统，虽然传递函数是二阶的，但是由于我设置的kpki问题，体现出来就这样，我们把kp调到0.01，阶跃响应就变成

那么这就是一个二阶系统的传递函数，从它有超调就能看出来了。

6.小结

本次分析中分析了L型三相逆变电路的数学模型，解耦以及稳定性的分析。也算是填了一个坑，那么接下来我还会分享广义二阶积分器的内容，当然前提是我能搞完。这篇博客是在学校图书馆写的，本人只是一个菜鸡大学生，文中如有纰漏请各位尽情过来“锤”我，如果这篇博客对你有帮助，请三连哈哈哈。关于电赛已经圆满结束，只拿了个国二，但是还是要感谢我的导师，我的团队，我的女朋友还有父母在这段时间内给予我的极大的帮助，非常感谢。如果你想进行沟通，询问，可扫码加个群，大家一起共同进步~群号为:974764233