在运行书上“10.9.3笛卡尔运动规划”的例程,
①PART1
运行
rosrun marm_planning moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=True
这句指令时发现机械臂走出来只走了前半段的圆弧,后面的一个拐弯效果走不出来,终端报错显示:
注意到其中有一句:
LookupError: unknown error handler name 'rosmsg’
在这里需要手动指令去安装一个东西:
sudo apt-get install ros-melodic-genpy
安装完成后重新运行走出来的效果就和书上的一样啦!
②PART2
运行
rosrun marm_planning moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=False
机械臂也是同样的卡在只走了一段圆弧的位置,然后提示一个报错:
其中注意到一句:
RRTConnect: Unable to sample any valid states for goal tree
这里网上查了一下,大概是路径规划出错了,尝试修改路径规划的误差精度后,就可以了,修改的地方位置如下:
将0.01改成0.1(如果还是报错就继续逐渐加大这个参数),保存后再重新运行就不报错了,机械臂就可以走出完整的效果啦!
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