古月居教程之:笛卡尔运动规划例程运行出错

在运行书上“10.9.3笛卡尔运动规划”的例程,

①PART1

运行

rosrun marm_planning  moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=True

这句指令时发现机械臂走出来只走了前半段的圆弧,后面的一个拐弯效果走不出来,终端报错显示:

在这里插入图片描述
注意到其中有一句:
LookupError: unknown error handler name 'rosmsg’
在这里需要手动指令去安装一个东西:

sudo apt-get install ros-melodic-genpy 

安装完成后重新运行走出来的效果就和书上的一样啦!

②PART2

运行

rosrun marm_planning  moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=False

机械臂也是同样的卡在只走了一段圆弧的位置,然后提示一个报错:
在这里插入图片描述
其中注意到一句:
RRTConnect: Unable to sample any valid states for goal tree
这里网上查了一下,大概是路径规划出错了,尝试修改路径规划的误差精度后,就可以了,修改的地方位置如下:
在这里插入图片描述
将0.01改成0.1(如果还是报错就继续逐渐加大这个参数),保存后再重新运行就不报错了,机械臂就可以走出完整的效果啦!

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古月的机械臂开发笔记中,介绍了使用MoveIt进行机械臂运动的编程方法。MoveIt是一个用于机器人运动规划和控制的强大工具。在笔记中,作者提到了几种编程模式,包括空间运动、轨迹约束和轨迹修改。通过使用这些编程模式,可以实现机械臂在笛卡尔空间中的运动控制。具体的步骤和代码示例可以在古月的机械臂开发笔记中找到。\[1\] 如果你想学习更多关于MoveIt编程的内容,你可以参考古月的机械臂开发原理的视频教程。这个教程分为三个部分,其中包括了MoveIt和机械臂控制的内容。通过学习这些教程,你可以更加深入地了解MoveIt的使用方法和机械臂开发的实例。\[2\] 如果你已经完成了机械臂的配置,可以通过运行以下命令来启动MoveIt的配置助手: roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 这个命令将会打开一个界面,让你进行机械臂的配置。在配置完成后,你就可以使用MoveIt来控制机械臂的运动了。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [Moveit!入门——古月机械臂开发笔记(一)](https://blog.csdn.net/a17381562089/article/details/113805928)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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