模型预测控制c语言程序_模型预测控制MPC的通俗解释

最新推荐文章于 2024-09-22 15:59:57 发布

西西真萌

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文章标签：模型预测控制c语言程序

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模型预测控制（MPC）是一种用于复杂系统的控制策略，通过预测未来行为来优化控制效果。本文以骑行100公里为例，解释MPC的三个关键步骤：模型预测、滚动优化和反馈校正。MPC适用于存在延迟和复杂性的高阶系统，通过反复优化控制序列以适应变化。文中还提及MPC在自动驾驶系统路径跟踪中的应用，并提供相关资源供进一步学习。

摘要由CSDN通过智能技术生成

模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)是在满足特定限制条件的前提下，控制过程的一种控制方式。

若是针对简单系统的控制，多半不需要用到复杂的MPC算法，使用PID控制器即可，如下图所示；当系统有较大的响应延迟或是高阶系统时，其控制特性会复杂到超过PID控制器可控制的程度，而MPC的模型恰恰是用来呈现复杂系统的特性。

PID控制器

PID控制介绍：比例、积分、微分

为避免在刚开始学习MPC时，就陷入复杂的理论中，这里用一个骑行的小例子对MPC的基本思想进行解释。

假设我们要求骑行100公里࿰

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