九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据

 专栏系列文章如下：

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

1.雷达测试：

首先安装好雷达在平台上，供电准备好，雷达网口接终端，雷达本机ip是192.168.1.200，终端ip要配置成192.168.1.102，子网掩码255.255.255.0即可。

终端ping 192.168.1.200可以ping通则说明雷达通讯没问题。

2.雷达驱动下载：

GitHub下载最新源码

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git​github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git​github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

3.雷达驱动环境安装：

安装pcap：sudo apt-get install -y libpcap-dev

安装Yaml：sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev （若已安装ROS desktop-full, 可跳过）

4. 修改CMakeLists.txt和package.xml：

（1） 将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)

（2） 将set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIRT)

（3） 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。

5.编译：

建立ros工作空间，在工作空间编译

6. GitHub下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码

https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git 并编译，可放在同个工作空间编译

7. 编译LeGO-LOAM

前面有讲，可放在同个工作空间编译

但是这里要修改LeGO-LOAM的launch文件：

将这句话的true改成false

<param name="/use_sim_time" value="false"/>

8. 运行：

所有节点和launch文件，

先运行雷达：

source devel/setup.bash

roslaunch rslidar_sdk start.launch

再运行rs_to_velodyne节点

rosrun rs_to_velodyne rs_tovelodyne XYZIRT XYZIR （这里要注意LeGO-LOAM需要的雷达点云是XYZIR格式的，话题还是velodyne_points）

最后运行lego_loam

roslaunch lego_loam run.launch

9. 效果如下：

10.修改话题的其他办法

LeGO-LOAM的launch文件增加：

<remap from="/rslidar_points" to="/velodyne_points"/>

但是要修改雷达ROS驱动的CMakeLists.txt

将set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIR)，并重新编译。

11.保存数据

录制地图包：rosbag record -o mybag.bag out /laser_cloud_surround

查看：rosrun pcl_ros bag_to_pcd mybag.bag /laser_cloud_surround mypcd

pcl_viewer xxx.pcd （这里是查看一帧的数据）

录制点云包：rosbag record -o mybag.bag out /velodyne_points

12.和其他框架对比

A-LOAM框架室外跑的效果没有拍下来，录的bag也出了问题（血的教训，工控机别直接拔电关机，要把ROS下所有节点关闭后用指令poweroff，不然bag会有问题）

直观来看，在室外，LeGO-LOAM的效果要比A-LOAM要好。后面做完所有工作了，再对比不同的框架，比如固态雷达和机械式雷达对比，纯激光SLAM框架和LIO框架、lVIO框架对比，即对比多传感器和单传感器的效果。