说明
- 介绍如何通过crazyswarm测试单台无人机起飞和降落
- 通过单无人机执行helloworld程序来测试集群是否安装正常
- 本测试基于无人机集群主机配置,如果是自己配置, 请参考官方文档
- Crazyflie无人机集群套件,采购地址
仿真飞行
- 在真机测试之前,我们先做以下仿真
- 进入目录
- scripts_ros是一个软连接,对应到crazyswarm2/crazyflie_examples/crazyflie_examples目录
- 仿真运行,启动launch文件,并指定为仿真
- 之后后,会弹出一个nicegui页面,效果如图:
- 执行hello_world命令
- 过几秒,在nicegui页面无人机开始缓慢上升,停留几秒,再缓慢降落
真机测试
- 1号无人机放置在基站测试区域中心
- 同时配置好crazyflies.yaml为1号无人机
- 效果图:
- 终端下启动launch文件
- 新终端,执行hello_world命令
- 无人机开始缓慢起飞,悬停一会,再缓慢降落,效果和仿真一致