最近在学习ROS下无人机的控制,选用的是crazyflie这款四轴飞行器,在网上也有许多成熟的源码。
这里主要是一个笔记,权作记录我自己的学习过程。
1.创建crazyflie包
cd ~/catkin_ws
cd src
git clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git
执行完该指令,会在~/catkin_ws/src里出现一个crazyflie功能包。
2.安装hector_quadrotor和hector_gazebo功能包。
当前目录仍然为~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_gazebo.git
这时候会在~/catkin_ws里面出现hector_quadrotor 和hector_gazebo功能包
这时候如果直接make会出现一些错误,这是因为这里还缺少一些依赖的包
我们通过以下指令补全这些包
rosdep install --from-path src --ignore-src
catkin_make
编译成功,显示与如下类似<