crazyflie 功能包安装

本文档详细记录了在ROS环境下安装和配置crazyflie无人机功能包的过程,包括克隆相关源码仓库、安装依赖、解决权限问题及初步测试飞行器的步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

        最近在学习ROS下无人机的控制,选用的是crazyflie这款四轴飞行器,在网上也有许多成熟的源码。

        这里主要是一个笔记,权作记录我自己的学习过程。

1.创建crazyflie包

cd ~/catkin_ws

cd src

git clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git

执行完该指令,会在~/catkin_ws/src里出现一个crazyflie功能包。

2.安装hector_quadrotor和hector_gazebo功能包。

当前目录仍然为~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_gazebo.git
这时候会在~/catkin_ws里面出现hector_quadrotor 和hector_gazebo功能包

这时候如果直接make会出现一些错误,这是因为这里还缺少一些依赖的包

我们通过以下指令补全这些包

rosdep install --from-path src --ignore-src

catkin_make

编译成功,显示与如下类似<

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