ROS常用指令笔记（ROS官方教程学习笔记）

本教程是基于ROS官方教程中文版（http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials） 所记录的常用命令及简单用法，不是最齐全的命令查询库，当中也会存在一定的差异和记录错误，请各位不吝指正。转载请注明出处

命令（大部分指令可配合-h来查看完整用法）	用法或说明
export ROS_PACKAGE_PATH=~/kinetic_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH	激活当前终端下的ROS包环境的变量
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash	激活ROS环境配置
mkdir -p ~/catkin_ws/	创建工作空间
atkin_make	编译源代码
catkin_create_pkg	创建一个pkg
rosdep install package_name	安装某个包的依赖
roscore	运行所有ROS程序前首先要运行的命令(启动master、rosout输出日志和参数服务器)
rospack find package_name	查找package_name这个包的路径
ospack list package_name	列出这个包下的所有文件
rosed package_name filr_name	编辑某个包下的文件（默认用vim
rosnode	显示当前运行的ROS节点信息
rosnode list	指令列出活跃的节点
rosnode info node_name	某个节点的详细信息
rosnode kill node_name	结束某个node
rosrun package_name node_name	rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)
rosnode cleanup	清除rosnode列表
rosnode ping node_name	测试节点的连接性
rosrun turtlesim turtle_teleop_key	通过键盘来控制turtle的运动（在一个新的终端中运行）
rosrun rqt_graph rqt_graph	创建一个显示当前系统运行情况的动态图形
rostopic	该命令工具能让你获取有关ROS话题的信息
rostopic echo topic	显示在某个话题上发布的数据
rostopic list	能够列出所有当前订阅和发布的话题
rostopic list -v	显示出有关所发布和订阅的话题及其类型的详细信息
rostopic type	命令用来查看所发布话题的消息类型
rosmsg	命令来查看消息类型的详细情况

rostopic和rosmsg结合使用获取关于某个话题的更深层次的信息,如：

rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

rosmsg show geometry_msgs/Twist	查看geometry_msgs/Twist这种消息类型的详细情况，可以根据节点的消息类型来给节点发布命令
rostopic pub	可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上，如：rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic pub -r	发布一个稳定的命令流
rostopic hz [topic]	命令可以用来查看数据发布的频率
rosservice	使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务
rosservice list	输出可用服务的信息
rosservice type	命令更进一步查看服务的类型（如rosservice type clear,输出std_srvs/Empty表明clear服务的类型为空（empty),这表明在调用这个clear服务是不需要参数）
rosservice call clear	使用clear服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹
rossrv	是一个显示ros服务类型信息的指令
rosparam	使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据
rosparam set [param_name]	设置当前参数服务器的参数
rosparam get [param_name]	获取当前参数服务器的参数
rosparam set background_r 150	修改背景颜色的红色通道为150px，调用清除服务rosservice call clear使得修改后的参数生效
rosparam get background_g	查看参数服务器上的参数值
rosparam get /	来显示参数服务器上的所有内容
rosparam dump	存储信息指令
rosparam dump [file_name]	以file_name命名所储存的信息
rosparam load	读取信息指令
rosparam load [file_name] [namespace]	(甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间, rosparam load params.yaml copy rosparam get /copy/background_b)
rqt_console	属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息
rqt_logger_level	修改节点运行时输出信息的日志等级（Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级，比如，将日志等级设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的所有日志消息）
roslaunch	可以用来启动定义在launch文件中的多个节点(避免逐个rosrun node这么麻烦)
roslaunch [package] [filename.launch]	运行指定路径下的launchq启动文件
rosed	可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径，如：rosed roscpp Logger.msg
rosbag record -a	将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中(先建立一个用于录制的临时目录，然后在该目录下运行)
rosbag info	查看录制的bag文件
rosbag play	回放录制的bag文件出来(-s参数选项跳过bag文件初始部分后再真正开始回放;-r选项，它允许你通过设定一个参数来改变消息发布速率)
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose	(将数据记录保存到名为subset.bag;只录制这两个指定的话题)
roswtf	可以检查你的ROS系统并尝试发现问题(被编译或者通信之类的问题困扰的时候，可以尝试运行roswtf看能否帮你解决)