pangolin库使用一 （安装配置）

安装pangolin
安装流程
使用

find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(pangolin_test ${Pangolin_LIBRARIES})

例子：显示正方线

#include <pangolin/pangolin.h>
#include <unistd.h>

using namespace std;
int main(int argc,char **argv)
{
  pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);
  //创建一个窗口，宽：640，高：480
  glEnable(GL_DEPTH_TEST);
  //用来开启更新深度缓冲区的功能，也就是，如果通过比较后深度值发生变化了，
  //会进行更新深度缓冲区的操作。启动它，OpenGL就可以跟踪在Z轴上的像素，
  //这样，它只会再那个像素前方没有东西时，才会绘画这个像素。
  //关闭功能glDisable(GL_DEPTH_TEST);
  
  //定义目标并初始化
  pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
    pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),
    //ProjectMatrix(int h, int w, int fu, int fv, int cu, int cv, int znear, int zfar)是用来配置相机的内参，
    //参数依次为相机的图像高度、宽度、4个内参以及最近和最远视距
    pangolin::ModelViewLookAt(-2,2,-2,0,0,0,pangolin::AxisY)
    //相机所在坐标x,y,z 视点所在坐标x,y,z,y轴为正方向
  );
  //创建一个交互界面
  pangolin::Handler3D handler(s_cam);//创建一个相机
  pangolin::View& d_cam=pangolin::CreateDisplay()
  .SetBounds(0.0,1,0,1,-640.0f/480.0f)
  //视图在视窗内的范围（下，上，左，右，长宽比） 比值0：表示最下端，1表示整个屏幕
  .SetHandler(&handler);

while(!pangolin::ShouldQuit())//检测窗口是否关闭
{
  
  glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
  //清空颜色和深度缓存，刷新显示
  d_cam.Activate(s_cam);
  //激活显示并设置状态矩阵
  pangolin::glDrawColouredCube();
  //渲染3维方块
  pangolin::FinishFrame();
  //执行后期渲染，事件处理和帧交换

}
  return 0;
}