Clion调试ROS总结

安装Clion

https://www.jetbrains.com/官网下载.tar
解压缩下载的CLion - * .tar.gz存档。推荐的提取目录是/ opt：

sudo tar xvzf CLion-.tar.gz -C /opt/
sh /opt/clion-/bin/clion.sh

进入后一路默认，暂时先不破解

在CLion中打开一个ROS项目

想要调试ROS包的程序，需要在源环境中启动clion，在catkin_ws工作空间中打开

sh Clion安装目录/bin/clion.sh

启动clion后，open project选择catkin_ws下CMakeLists.txt导入
在Clion的窗口CMake下会显示加载情况

选择build路径

默认的工作路径会在当前package下生成cmake-build-debug,要修改到catkin_ws/build下，
在文件/设置中选择Build下CMake，
修改生成路径为/catkin_ws/build
CMake options:

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/zhangxu/catkin_ws/devel

调试

• 调试节点
  添加断点后在左上角选择节点线程，只有CMakeLists下的add_executable的程序才有，库文件没有线程。
  
• 调试启动文件Launch ，在run/attach to process中选择,这个还不太好用
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