weixin_38117861的博客

原创 动态链接库&pluginlib

https://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=ros&title=ROS%E6%8F%92%E4%BB%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9Fpluginlib

原创 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html

原创 C++ Primer Plus笔记

预处理#define pi 3.14

原创 定点控制链接

https://blog.csdn.net/qq_33168256/article/details/82950222

原创 滑膜控制

滑膜控制最强解析：https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442PID与滑膜个人看法仅供参考，pid和滑模都是用来设计控制器的方法，两者都可以让系统保持稳定，但设计思想不一样，无太大关联。因为不需要系统模型，pid在工程应用广泛，缺点调参比较麻烦。由于滑模方法的设计必须基于系统的数学模型，而系统的建的数学模型与真实系统的物理特性往往存在误差，常常导致滑模设计的控...

原创 MATLAB-ROS

https://linhuican.gitbooks.io/matlab-ros/3.2%E5%B7%AE%E5%8A%A8%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%9A%84%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%B7%9F%E8%B8%AA.html

原创 功能包下载失败解决办法

https://www.bilibili.com/video/av95061714?p=4

原创 GAZEBO

https://www.bilibili.com/video/av95061714?p=380:19

原创 矩阵分解的应用

求矩阵的左零空间：https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/ref/double.svd.html

原创 MSCKF

https://github.com/TurtleZhong/msckf_mono

原创 IMU资料

https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/80608863

原创 导航

https://www.ncnynl.com/archives/201702/1385.htmlhttps://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=ros&title=Turtlebot_%E4%BD%A0%E5%A5%BD

原创 Turtlebot3

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/getting_started/#first-steps-for-using-turtlebot3

原创 C++经典面试题

https://www.cnblogs.com/heluan/p/9581503.html

原创 VIO算法特征提取总结

OKVISHarris角点检测：VINS-MONOORB特征：Oriented-Fast（关键点）+BRIEF（描述子）Oriented-Fast：问题：1. 角点扎堆；2. 特征点数量太多。解决方法：1. 非极大值抑制，领域内保留响应大的点；2. 计算Harris角点响应，筛选出响应大的点。再优化：为了更高效，对于每个像素，直接检测1，5，9，13个像素的亮点。缺点：缺少...

原创 VIO重要细节

OKVIS 代码也是按照 preintegration 的思路将前后帧 IMU 测量值做积分，因为积分会用到 IMU 的 bias，而 bias 是状态量，每次迭代时是变化的。所以，每次迭代时，会根据状态量相对于 bias 的雅可比重新计算预积分值，当 bias 变化太大时，不能再用雅可比近似计算预积分值，这时会根据 IMU 测量值重新积分。沈老师的 VINS 系统也是这个思路。——https:...

原创 四元数求导

补充知识：qa⊗qb=R(qb)qa=[sbzb−ybxb−zbsbxbybyb−xbsbzb−xb−yb−zbsb][xayazasa]q_a \otimes q_b = R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc}{s_{b}} & {z_{b}} & {-y_{b}} & {x_{b}} \\{-z_{b}} & {s_{b}}...

原创 展望

原创 SLAM/VIO学习总结

https://zhuanlan.zhihu.com/p/34995102

原创 有道云笔记

https://note.youdao.com/ynoteshare1/index.html?id=5e98f487c40ef22f90e1177f29271be5&type=note?auto

原创 前端

特征匹配后：对极约束（p1t∧Rp2=0p_1t ^\wedge R p_2 = 0p1​t∧Rp2​=0）求ttt和RRR；（2D-2D）三角测量求解空间点的深度sis_isi​，其中iii表示第iii帧图像。

原创 后端：滤波和非线性优化

滤波代表：EKF优点：计算资源受限、待估计量比较简单的情况下，EKF为代表的滤波方法比较有效；缺点：它的一个大缺点就是存储量和状态量是平方增长关系，因为存储的是协方差矩阵，因此不适合大型场景。非线性优化代表：图优化以BA为核心的非线性优化，因为稀疏的原因，能够实现实时。...

原创 《视觉导航：从状态估计到运动规划》笔记

https://www.bilibili.com/video/av86463861Hessian or Fisher Matrix:作用：用这个矩阵（绿色框）的最大或最小特征值等信息度量状态估计的质量。

原创 求职

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247485899&idx=1&sn=7d00729b0c467ff62933c4708615f0c9&chksm=ec10b7cfdb673ed966b285177ef157670ed5f020bd45827ac8dd6b0c945aff0c0f7843e...

原创 真实轨迹显示

https://zhuanlan.zhihu.com/p/46286217

原创 OKVIS

相较于VINS：系统级别上：VINS 具有自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。OKVIS 不支持重定位，也没有闭环检测或校正方案。 VINS 相比 OKVIS 有更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。CPU 使用率：在 OKVIS 和 VINS-MONO 之间，OKVIS 拥有更多的 CPU 使用率，主要是因为它使用 Harris 角点检测和 BRISK...

原创 VINS框架

原创 C++指针详解

注：int占用4个四个B。重点：数组名a，a+1表示a的存储单元的地址+1。二维数组的存储单元是一维数组；三维数组的存储单元是二维数组。内存四区：代码区全局区堆区栈区首地址：一段内存空间中第一个存储单元的地址。指针野指针int *p; //这个时候是野指针，因为不知道变量p所指向的地址，危险！。int *p = NULL; //避免野指针空...

VINS-MONO需要修改的参数

相机参数修改：加速度和角速度发表在两个话题，用上述方法将其发表在一个话题上。修改VINS-MONO包：

原创 Intel Realsense t265获取相机参数

rs-sensor-control

原创 PBH判据

x˙=Ax+Bu\dot{x} = Ax+Bux˙=Ax+BuAAA的特征值和对应的左特征向量为：λi\lambda_iλi​、ξiT\xi_i^TξiT​若ξiTB=0\xi_i^TB=0ξiT​B=0, 则ξiT=0\xi_i^T=0ξiT​=0。文字描述：矩阵AAA不存在与BBB所有列正交的非零左特征向量。...

原创 克罗内克积Kronecker

原创 VINS-MONO代码总结

feature_tracker_node:img_callback(), 一个线程estimator_node:poccess(), 包括：IMU预积分、初始化和local BAloop.detection()pose_graph()，全局优化

原创 mathtype6.9嵌入word中的方法

下载完mathpype后，找到两个文件：D:\MathType\MathPage\64\MathPage.wllD:\MathType\Office Support\64\MathType Commands 6 For Word 2010.dotm将上述两个文件复制到：C:\Program Files\Microsoft Office\root\Office16\STARTUP注：我用的...

原创 本质矩阵、基本矩阵和单应矩阵

EEE为本质矩阵，FFF为基本矩阵。先用八点法求EEE, 后用SVD分解求ttt和RRR。注：纯旋转无法用EEE求解ttt和RRR。特征点共面或者发生纯旋转时，八点法会退化（基础矩阵自由度下降？）：此为平面的点法式方程。ppp为像素坐标。...

原创 realsense t265测试

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launchrosrun rviz rviz

原创 C++内存分配

注：C++中BSS(Block Started by Simbol)段和数据段已经归并。

原创 VIO——前端和后端

前端：LKLKLK光流法：利用灰度不变性假设，计算出u0′u'_{0}u0′​、u1′u'_{1}u1′​：u、v为像素点在x、y轴上的速度。后端：

原创 ROS 之话题topic中 命令小总结——转载

https://blog.csdn.net/Mr_dhy/article/details/81672289

原创 ROS通信

Topic通信方式：异步：只管发或者只管收。