OKVIS 代码也是按照 preintegration 的思路将前后帧 IMU 测量值做积分,因为积分会用到 IMU 的 bias,而 bias 是状态量,每次迭代时是变化的。所以,每次迭代时,会根据状态量相对于 bias 的雅可比重新计算预积分值,当 bias 变化太大时,不能再用雅可比近似计算预积分值,这时会根据 IMU 测量值重新积分。沈老师的 VINS 系统也是这个思路。
——https://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/53368649
VIO重要细节
最新推荐文章于 2022-07-20 17:19:23 发布