特征匹配后: 对极约束( p 1 t ∧ R p 2 = 0 p_1t ^\wedge R p_2 = 0 p1t∧Rp2=0)求 t t t和 R R R;(2D-2D)三角测量求解空间点的深度 s i s_i si,其中 i i i表示第 i i i帧图像。注意:尺度不确定性会传递给 s s s。