后端：滤波和非线性优化

最新推荐文章于 2024-03-03 20:22:48 发布

学习SLAM的路痴

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                    滤波
 代表：EKF
 优点：计算资源受限、待估计量比较简单的情况下，EKF为代表的滤波方法比较有效；
 缺点：它的一个大缺点就是存储量和状态量是平方增长关系，因为存储的是协方差矩阵，因此不适合大型场景。
非线性优化
 代表：图优化
 以BA为核心的非线性优化，因为稀疏的原因，能够实现实时。