E
E
E为本质矩阵,
F
F
F为基本矩阵。
先用八点法求
E
E
E, 后用SVD分解求
t
t
t和
R
R
R。
注:纯旋转无法用
E
E
E求解
t
t
t和
R
R
R。
特征点共面或者发生纯旋转时,八点法会退化(基础矩阵自由度下降?):
此为平面的点法式方程。
p
p
p为像素坐标。
本质矩阵、基本矩阵和单应矩阵
最新推荐文章于 2024-01-07 00:45:00 发布