ros的launch文件知识

_node标签：

在指定机器上启动节点
·respawn="true|false"(可选)
如果节点退出，是否自动重启
·respawndelay="N"(可选)
如果 respawn 为 true,那么延迟N秒后启动节点
·required="true|false"(可选)
该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
。ns="xxx"(可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点，避免重名
·clear params="true|false"(可选)
在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
*output="log|screen"(可选)
日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

include标签:将另一个launch文件导入该文件

<launch>

       <include file="$(file 包名)/launch/xxx.launch" />

</launch>

remap标签：改节点名

node节点下

<remap from='...' to='...' />

param标签：参数服务器使用

·name="命名空间/参数名
参数名称，可以包含命名空间
·value="xxx(可选)
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
·type="str|int|double|bool|yaml"(可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下
·如果包含'的数字解析未浮点型，否则为整型
o "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
·其他是字符串

rosparam标签：

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

·command="load| dump| delete"(可选，默认 load)
加载、导出或删除参数
。 file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."
加载或导出到的 yaml 文件
。param="参数名称
。ns="命名空间" (可选)

group标签：同时启动两个节点（创建两个乌龟GUI）

<launch>

     <group ns='first'>

    ...............

     </group>

      <group ns='second'>

      ...............

       </group>

</launch>

arg标签：