ROS2读源码过程中涉及到的核心点梳理解读

ปรัชญา แค้วคำมูล

已于 2024-06-20 11:35:50 修改

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分类专栏：自动驾驶中间件 c++ 性能优化文章标签： linux c++ 中间件

于 2024-06-13 21:10:14 首次发布

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阅读方式，推荐分层阅读——

先从RCLCPP（C++版本的ROS客户端库）和RCL（ROS Client Library）开始，然后再研究RMW和具体DDS实现（如FastRTPS、OpenSplice等）。

在ROS2（Robot Operating System，第二代机器人操作系统）中，rmw模块（ROS Middleware Wrapper）扮演着核心的桥梁角色。其主要职责是为ROS2客户端库（如rclcpp和rclpy）提供一个标准化的接口，用于与底层不同的中间件实现（Middleware Implementations）交互，如不同的DDS（Data Distribution Service）实现（如Fast RTPS、RTI Connext、Cyclone DDS等）进行通信。

具体来说，rmw模块的主要功能包括：

抽象化通信接口：rmw定义了一套统一的接口规范，使得上层的ROS2节点能够通过这些接口发送和接收数据，而无需关心底层具体的中间件实现细节。这包括数据的发布、订阅、服务的请求与响应等操作。
中间件插件化支持：通过rmw层，ROS2支持多种不同的中间件实现。这意味着开发者可以选择最适合自己应用场景的DDS或其他中间件，而上层的ROS应用代码几乎不需要改动。rmw通过加载不同的rmw实现库（如rmw_fastrtps_cpp、rmw_connext_cpp等）来实现这一灵活性。
标准化数据传输配置：rmw接口规定了数据传输的各种属性配置方式，比如消息的传输可靠性、历史记录策略、生存时间等QoS（Quality of Service）参数，确保这些配置在不同DDS实现之间有一致的定义和行为。
发现与匹配机制：rmw层还负责节点间的发现过程，确保发布者和订阅者能够正确地找到彼此，并匹配合适的数据流。这一过程依赖于底层DDS的具体实现。
消息序列化与反序列化：rmw还涉及消息类型的序列化和反序列化，确保不同节点间的数据能够正确地编码和解码，无论这些节点是基于同一种还是不同种类的中间件实现。

综上所述，rmw模块是ROS2通信架构中的关键组件，它不仅增强了系统的可移植性和可互操作性，还使得开发者能够更加专注于应用逻辑，而无需深入底层通信协议的细节。

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，rcl 和 rclcpp 是两个核心库，它们在ROS 2的架构中扮演着重要角色，但各自负责不同的层面。

rcl (ROS Client Library)

rcl 是ROS 2的底层库，它提供了C语言实现的API，用于与ROS 2的核心功能交互。rcl 直接基于 rmw（ROS Middleware Interface）实现，后者是ROS 2中间件接口，负责消息的发送和接收、节点发现、服务调用等。rcl 的主要职责包括：

节点管理：创建、初始化和销毁ROS节点。
时钟管理：处理系统时钟和ROS时间同步。
参数管理：允许节点读取和设置参数。
通信管理：为发布者和订阅者提供接口，用于数据的发布和接收。
服务和客户端管理：提供接口用于创建服务和客户端，以实现节点间的请求响应通信。
事件和状态管理：提供对ROS状态图和事件的访问功能。

rclcpp (ROS Client Library C++)

rclcpp 是基于 rcl 构建的C++接口，为ROS 2的用户提供更加面向对象、易于使用的API。它封装了 rcl 的底层功能，提供了丰富的C++类和模板，使得开发ROS 2节点变得更加便捷高效。rclcpp 的主要特点和功能包括：

高级抽象：提供类如 Node、Publisher、Subscription、Service 和 Client，使得C++开发者能够以面向对象的方式编写ROS 2节点。
内存管理：利用智能指针（如 std::shared_ptr）来自动管理对象生命周期，减少内存泄漏风险。
线程和异步支持：内置对多线程的支持，以及异步操作的便利接口，比如定时器、回调函数等。
QoS策略：支持灵活的质量服务（QoS）配置，允许用户针对不同的通信场景调整可靠性、延迟和带宽等参数。
类型支持：与 rosidl（ROS Interface Definition Language）紧密集成，自动处理消息类型的序列化和反序列化，使得开发者可以无缝使用自定义消息类型。