目标跟踪sort代码详解(python&c++)

1. sort 跟踪的原理

1.1 跟踪过程

• (1) 进行目标检测，获得检测目标
• (2) 对已存储的跟踪目标进行预测
• (3) 进行检测目标和跟踪目标的匹配
  • 对能够和检测目标匹配的跟踪目标，利用检测目标更新跟踪目标
  • 对没有匹配上的检测目标，设置为新的跟踪目标
• (4) 跟踪目标每被跟踪上一次，跟踪计数+1
  • 跟踪目标没有被匹配，未匹配计数+1
• (5) 连续跟踪次数满足设定的阈值，则进行结果输出。长时间未被匹配(未被匹配次数超过>max_age),跟踪目标删除

整个跟踪过程大体上分为5步，简单来说，首先利用目标检测算法对目标进行检测，然后对历史存储的跟踪目标利用kalman进行预测。将检测的目标与经预测后的跟踪目标进行匹配(比如iou>iou_threshold)，如果匹配上的话，则利用匹配上的检测目标对跟踪目标进行更新update, 如果没