3D空间---相机标定与测量

[绝对精度与相对精度]
一.绝对精度就是ROI5区域的深度平均值

绝对精度就是测量常见九宫格表示法中ROI5区域的深度平均值
二.相对精度就是81%FOV区域深度拟合成平面后，将该区域所有点到平面的距离绝对值看作正态分布,并将其标准差作为相对精度。
1、所有有效深度(去除0深度和深度异常值)的点云当做内点，使用最小二乘拟合初始平面，计算所有点云到平面的距离绝对值，并得到所有距离值的标准差sigma；
2、距离为5倍sigma以外的点当做外点剔除，重新拟合平面；
3、重复步骤2迭代100次，直到没有外点可剔除或者内点数少于总点数的0.9倍。

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