道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类与定义(3)

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4.驾驶自动化的分类法

上面定义的术语提供了驾驶自动化的分类法，包括六个离散的和互斥的级别（见第8.2节）。这种分类的核心是（人类）用户和驱动自动化系统之间的角色。因为驾驶自动化系统功能的改变改变了（人类）用户的角色，所以它们为对此类系统进行分类提供了基础。例如：

• 如果驾驶自动化系统执行DDT的持续纵向和/或横向车辆运动控制子任务，驾驶员就不会这样做，尽管他/他需要完成DDT。这种角色的划分对应于级别1和级别2。
• 如果驱动自动化系统执行整个DDT，则用户不会这样做。然而，如果DDT后备准备用户将接管DDT当DDT性能相关系统故障发生或驾驶自动化系统即将离开其操作设计域（ODD），那么用户将接受和能够恢复DDT性能时提醒需要这样做。这个角色的划分对应于第3级。
• 最后，如果一个驾驶自动化系统可以在规定的ODD或所有可驾驶的道路驾驶情况下（无限的ODD）下执行整个DDT和DDT后退，那么在使用ADS时出现在车辆中的任何用户都是乘客。这种角色的划分对应于第4级和第5级。

车辆在此驾驶自动化分类法中也扮演了一个角色，但车辆的角色并不会改变用户在执行滴滴涕时的角色。

这样，驾驶自动化系统可分为以下级别：
1.驾驶自动化系统是否执行DDT的纵向或横向车辆运动控制子任务。
2.驾驶自动化系统是否同时执行DDT的纵向和横向车辆运动控制子任务。
3.驱动自动化系统是否也执行DDT的OEDR子任务。
4.驾驶自动化系统是否也进行滴滴涕回调。
5.驾驶自动化系统是否受到ODD的限制。
表1（下图）根据这五个要素总结了驾驶自动化的六个级别。

表1：驾驶自动化水平汇总表

SAE的驾驶自动化水平是描述性的和信息性的，而不是规范的，也是技术性的，而不是合法的。元素表示每个级别的最小能力，而不是最大能力。在本表中，“系统”指的是驾驶自动化系统或自动驾驶系统（ADS）。

图8-将驾驶自动化级别分配给一个特征的简化逻辑流程图

图8显示了对驾驶自动化特性分类的简化逻辑图。请注意，回答本图中提出的问题所需的信息不能通过经验推导出来（见8.1）。

表2（下）详细介绍了驾驶自动化级别，涉及用户和驾驶自动化系统在执行DDT和DDT后退中所扮演的角色（如果有的话）。（注：这种角色的分配是指车辆操作的技术方面，而不是法律方面。）

表2第2列提供的说明表明用户在执行部分或全部DDT和/或执行DDT回退中的作用（如果有），而第3列提供的说明表明驱动自动化系统在执行相同操作中的作用（如果有）。如表1所示，“系统”指的是驾驶自动化系统或ADS。

注意，上述角色是由驾驶自动化系统的设计结合提供给用户的指令决定的，无论特定驾驶自动化系统的故障或用户在给定情况下的错误表现。（见第8.1节。）

表2-人工驾驶和驾驶自动化系统的角色

下面的表3描述了用户在特定时间点在特定驾驶自动化级别上运行的参与驾驶自动化系统的角色。
占用特定车辆的用户在特定行程中可具有三种可能角色之一：
1）司机、
2) DDT后备备用用户或
3）乘客。

给定车辆的远程用户（即在使用过程中没有坐在车辆的驾驶员座位上）也可以在特定旅行中担任三种可能的角色之一：
1)远程驾驶员、
2) DDT后备备用用户或
3）调度员。

表3-使用驾驶自动化系统时的用户角色

注意：配备了4级或5级ADS的车辆也可以支持驾驶员角色。例如，为了完成给定的行程，配备了4级ADS功能用于在高速公路条件下操作车辆的用户通常会选择在高速公路结束时执行DDT；否则ADS将自动执行DDT回退，并根据需要实现最小风险条件。然而，与第3级不同的是，在使用ADS时，该用户不是DDT回退用户。

5.驾驶自动化的级别或类别

如上所述，驾驶自动化的级别是基于驾驶自动化系统的功能，这是由该系统和（人类）用户（如果有的话）之间的DDT和DDT回退性能中的角色分配所决定的。驾驶自动化系统的制造商确定该系统的需求、操作设计领域（ODD）和操作特性，包括驾驶自动化的水平，如下所述。制造商还定义了该系统的正确使用。

较低的两级驾驶自动化（1-2）指的是在驾驶自动化系统启动时，（人工）驾驶员继续执行部分DDT的情况。

驾驶自动化的上三级（3-5）是指自动驾驶系统（ADS）在投入期间持续执行整个滴滴涕的情况。

5.1级别或类别0-无驾驶自动化

整个滴滴涕的驾驶员的性能，即使由主动安全系统增强。

5.2级别或第1级-驾驶员协助

由驾驶自动化系统持续执行滴滴涕的横向或纵向车辆运动控制子任务（但不是两者同时执行），并期望驾驶员执行滴滴涕的剩余时间。

注意：执行DDT的横向或纵向车辆运动控制子任务的一级特性在其尺寸（横向或纵向）内只有有限的OEDR，这意味着驾驶自动化系统无法识别或响应某些事件。因此，驾驶员必须通过完成DDT的OEDR子任务以及执行车辆运动控制的其他维度来监督驾驶自动化系统的性能。请参见图1（讨论了DDT的三个主要子任务）。

5.3级别或第2类-部分驾驶自动化

由驾驶自动化系统对滴滴涕的横向和纵向车辆运动控制子任务进行持续和特定的执行，期望驾驶员完成OEDR子任务并监督驾驶自动化系统。

注意：二级驾驶自动化功能只能提供有限的OEDR，这意味着存在驾驶自动化系统无法识别或响应的某些事件。因此，驾驶员通过完成滴滴涕的OEDR子任务来监督驾驶自动化系统的性能。请参见图1（讨论了DDT的三个主要子任务）。

5.4级别或类别3-有条件的驾驶自动化

整个DDT的ADS持续和特定的性能，期望DDT后备准备用户接受ADS发布的干预请求，以及其他车辆系统中与DDT性能相关的系统故障，并将作出适当的响应。

注1：DDT后退准备用户在使用时无需监督3级ADS，但在ADS发出干预请求时，如DDT性能相关系统故障时准备恢复DDT。

注2：3级ADS的DDT后备准备用户也应该可以接受车辆系统中明显的与DDT性能相关的系统故障，这些故障不一定会触发ADS发出的干预请求，如损坏的车身或悬架组件。

注3：如果滴滴涕性能相关系统故障在3级广告或如果广告将很快退出其奇怪，广告将发出请求干预在足够的时间内一个典型的人应对适当的驾驶情况。

注4：DDT后备准备用户对干预请求的“适当”响应可能需要将车辆降至最低风险状态，或在ADS脱离后继续操作车辆。

例如：一个ADS功能，能够在低速停停高速公路交通中执行整个DDT。

5.5级别或类别4-高驾驶自动化

整个DDT和DDT回调的ADS持续和odd特定的性能，而不期望用户会响应干预请求。

注1：用户不需要监督4级ADS功能或在参与ADS参与时接受干预的请求。4级ADS能够自动执行滴滴涕回退，如果用户没有恢复滴滴涕的性能，并能实现最小的风险条件。这种自动DDT回退和最小风险条件实现能力是4级和3级ADS功能之间的主要区别。这意味着使用第4级ADS功能的用户是不需要响应干预请求或与DDT性能相关的系统故障的乘客。

注2：4级ADS功能可设计为在整个完整行程中操作车辆（例如，封闭校园穿梭功能），或者可设计为在特定行程的一部分（例如，高速公路巡航功能），例如，为了完成给定的行程，在高速公路条件下操作车辆的用户通常会选择在高速公路结束时执行DDT；否则ADS将自动执行DDT后退，并根据需要实现最小风险条件。然而，与第3级不同的是，在使用ADS时，该用户不是DDT回退用户。（请参见下面的示例2）。

示例1：一个4级ADS功能，能够在代客泊车期间执行整个DDT（即，路边停车或反之亦然）。

示例2：一个4级ADS功能，能够在高速公路或高速公路上持续运行期间（即在其ODD范围内）执行整个DDT。(注：在本例中，设想在驾驶员座上存在能够执行DDT的用户，因为驾驶员执行DDT在进入之前是必要的，在离开高速公路或高速公路后也是必要的。因此，这样的功能会提醒用户应该在退出ODD前不久恢复车辆操作，但如果用户没有响应这样的警报，ADS仍然会执行DDT回退，并自动实现最小风险条件。)

示例3：调度员可以使用4级ADS-DV，该级别能够在有限的地理区域（如住宅社区、军事基地、大学校园）内遵循预定义的路线。

5.6级5级全驾驶自动化

整个DDT和DDT回调的ADS持续和无条件的（即非odd特定的）性能，而不期望用户会响应干预请求的期望。

注1：“无条件/非异常专用”是指ADS可以在所有驾驶员可管理的道路条件下操作车辆。这意味着，例如，对于ADS在何时可以操作车辆没有基于设计的天气、时间或地理限制。然而，可能有司机无法控制的情况，ADS将无法完成特定的旅行（例如，暴风雪，被淹没的道路，眩光的冰等）。直到或除非不利条件清楚。在这种难以控制的情况开始时，ADS将进行滴滴涕回调，以达到最小的风险条件（例如，将车停在路边，等待条件改变）。

注2：如果DDT性能相关系统故障（广告或车辆），5级广告自动执行DDT后退并实现最小风险条件

注3：用户不需要监督5级广告，也不接受请求时介入。

示例：带有ADS的车辆，一旦有目的地编程，就能够在公共道路上的完整行程中操作车辆，而不管起点和终点或中间道路、交通和天气条件如何。