回环检测（激光 VS 视觉）

一、激光

分支定界

• 分支就是扩展操作，定界就是剪枝操作。
• 整数规划的松弛问题是线性规划。

二、视觉

检测指标

• 准确率和召回率
• 假阴性：算法检测不是回环，事实是回环。
• 假阳性：算法检测是回环，事实不是回环。

算法\事实	是回环	不是回环
是回环	真阳性	假阳性
不是回环	假阴性	真阴性

词袋模型

1、创建字典
k-means：

• 随机选取k个中心点。
• 每个样本计算它与每个中心点的距离，取最小的最为它的归类。
• 重新计算中心点。
• 结束条件：迭代达到一定次数或每个中心点变化很小。

2、相似度计算

• TF-IDF：在一帧图像中出现频率高，而在其他图像中出现频率低，则该单词区分度高权重大。