Written By Asou,
4/22/2018
简介:本文将使用catkin来创建package,并且使用rospack来显示package中的依赖关系。参考文章:ROSwiki
1. catkin package的组成
每个package都必然包含package.xml和CMakeLists.txt两个文件。每一个package都必须拥有其独有的源文件夹,即不同的package之间不能共享同一个目录。
my_package/
package.xml
CMakeLists.txt
package.xml中提供了对这个package的相关信息。
CMakeLists.txt包含了在编译这个package时的编译选项和顺序等信息。
wiki中推荐的package的创建方式是在catkin的workspace下创建,一个workspace下的package的组织形式是这样的:
my_workspace/
CMakeLists.txt
package_1/
package.xml
CMakeLists.txt
package_2/
package.xml
CMakeLists.txt
...
package_n/
package.xml
CMakeLists.txt