ROS学习笔记(1)——如何创建一个ROS PACKAGE

---

Written By Asou,
4/22/2018

---

简介：本文将使用catkin来创建package，并且使用rospack来显示package中的依赖关系。参考文章：ROSwiki

---

1. catkin package的组成

每个package都必然包含package.xml和CMakeLists.txt两个文件。每一个package都必须拥有其独有的源文件夹，即不同的package之间不能共享同一个目录。

my_package/
   package.xml
   CMakeLists.txt

package.xml中提供了对这个package的相关信息。
CMakeLists.txt包含了在编译这个package时的编译选项和顺序等信息。
wiki中推荐的package的创建方式是在catkin的workspace下创建，一个workspace下的package的组织形式是这样的：

my_workspace/
    CMakeLists.txt
    package_1/
        package.xml
        CMakeLists.txt
    package_2/
        package.xml
        CMakeLists.txt
    ...
    package_n/
        package.xml
        CMakeLists.txt

---