PX4无人机控制

PX4无人机控制

向话题/mavros/setpoint_raw/local发布无人机目标位置+偏航，或者目标速度+偏航。

发布目标位置+偏航：

mission.positionTarget.type_mask = 
                                    // mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PX |
                                    // mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PY |
                                    // mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PZ |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::FORCE |
                                    // mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;

发布目标速度+偏航：

mission.positionTarget.type_mask = 
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PX |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PY |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_PZ |
                                    // mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
                                    // mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
                                    // mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::FORCE |
                                    // mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW |
                                    mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;

可以选择发布的是局部坐标系：

mission.positionTarget.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_LOCAL_NED;

或是机体坐标系：

mission.positionTarget.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_BODY_NED;

但是我发现在机体系下发布目标位置会有问题，飞机飞行的位置并不是跟随机体系变化而变化的。比方说，飞机目前正在(0,0,5)这个位置，在机体系下发布目标位置(5,0,5)，和将飞机偏航改变一定角度后再发布目标位置(5,0,5)，飞机将前往同一个地方。

当偏航和位置或速度同时变化的时候，飞机会同时进行这二者的动作，这在局部坐标系下是没有问题的，飞机还是会前往期望的地方。但是当是在机体系下速度和偏航同时变化时，比方说，飞机目前正在(0,0,5)这个位置，偏航是0，在机体系下发布目标速度(1,0,0)，以及偏航90度，飞机将会绕个小圈。